namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// 请求允许的车辆运动模型；服务依据此值选择或拒绝相应规划分支。
/// </summary>
public enum EmMotionModel
{
    /// <summary>
    /// 常规非完整约束车辆，可前进或倒车但不能侧移。
    /// </summary>
    NonholonomicForwardReverse,
    /// <summary>
    /// 蟹行平移模型；当前 EM 管线不支持时返回明确状态。
    /// </summary>
    CrabTranslation,
    /// <summary>
    /// 原地旋转模型；当前 EM 管线不支持时返回明确状态。
    /// </summary>
    InPlaceRotation,
}