namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// 发布前轨迹几何、运动学和终端误差的验收容差配置；默认值由 <see cref="EmPlannerConfiguration.CreateDefault"/> 提供。
/// </summary>
public sealed class ValidationConfiguration
{
    /// <summary>
    /// 几何位置、弧长和采样比较使用的空间容差；单位 m，默认值 1e-8，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double SpatialToleranceMeters { get; set; }
    /// <summary>
    /// 速度、加速度和曲率等无量纲相对比较的容差；无量纲，默认值 1e-5，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double KinematicTolerance { get; set; }
    /// <summary>
    /// 精确终止模式下终端位置允许的误差；单位 m，默认值 0，必须为非负有限值。
    /// </summary>
    public double TerminalPositionToleranceMeters { get; set; }
    /// <summary>
    /// 精确终止模式下终端航向允许的误差；单位 rad，默认值 0，必须为 [0, π] 内的有限值。
    /// </summary>
    public double TerminalYawToleranceRadians { get; set; }

    /// <summary>
    /// 复制当前校验配置；输入为当前四个容差，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
    /// </summary>
    internal ValidationConfiguration Copy()
    {
        return new ValidationConfiguration
        {
            SpatialToleranceMeters = SpatialToleranceMeters,
            KinematicTolerance = KinematicTolerance,
            TerminalPositionToleranceMeters = TerminalPositionToleranceMeters,
            TerminalYawToleranceRadians = TerminalYawToleranceRadians,
        };
    }
}