namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// EM 规划的触发节奏、预测窗口、离散上限和发布样本上限配置；默认值由 <see cref="EmPlannerConfiguration.CreateDefault"/> 为低速泊车协调。
/// </summary>
public sealed class SchedulingConfiguration
{
    /// <summary>
    /// 两次规划触发之间的周期；单位 s，默认值 0.20，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double ReplanPeriodSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 单次优化覆盖的预测时间窗口；单位 s，默认值 6，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double TimeHorizonSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 单次优化覆盖的最大参考线距离；单位 m，默认值 500，必须为正有限值；滚动规划时还须覆盖制动距离及一个重规划周期内的行程。
    /// </summary>
    public double DistanceHorizonMeters { get; set; }
    /// <summary>
    /// 发布轨迹相邻样本的时间间隔；单位 s，默认值 0.05，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double OutputTimeStepSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 单次求解允许使用的超时预算；单位 s，默认值 0.10，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double SolverTimeoutSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 与已发布轨迹交接时向前查看的时长；单位 s，默认值 0.30，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double HandoffLookaheadSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 接受车辆状态输入的最大时效；单位 s，默认值 0.20，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumVehicleStateAgeSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 纵向优化结点允许的最大时间间距；单位 s，默认值 0.20，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumOptimizationTimeStepSeconds { get; set; }
    /// <summary>
    /// 横向或走廊优化结点允许的最大空间间距；单位 m，默认值 0.10，必须为正有限值。
    /// </summary>
    public double MaximumOptimizationSpatialStepMeters { get; set; }
    /// <summary>
    /// 一次优化允许的最大结点数量；单位为结点数，默认值 401，必须为不小于 3 的整数。
    /// </summary>
    public int MaximumOptimizationKnotCount { get; set; }
    /// <summary>
    /// 一条发布轨迹允许的最大样本数量；单位为样本数，默认值 5001，必须为不小于 2 的整数。
    /// </summary>
    public int MaximumPublishedSampleCount { get; set; }

    /// <summary>
    /// 复制当前调度配置；输入为当前标量限制，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
    /// </summary>
    internal SchedulingConfiguration Copy()
    {
        return new SchedulingConfiguration
        {
            ReplanPeriodSeconds = ReplanPeriodSeconds,
            TimeHorizonSeconds = TimeHorizonSeconds,
            DistanceHorizonMeters = DistanceHorizonMeters,
            OutputTimeStepSeconds = OutputTimeStepSeconds,
            SolverTimeoutSeconds = SolverTimeoutSeconds,
            HandoffLookaheadSeconds = HandoffLookaheadSeconds,
            MaximumVehicleStateAgeSeconds = MaximumVehicleStateAgeSeconds,
            MaximumOptimizationTimeStepSeconds = MaximumOptimizationTimeStepSeconds,
            MaximumOptimizationSpatialStepMeters = MaximumOptimizationSpatialStepMeters,
            MaximumOptimizationKnotCount = MaximumOptimizationKnotCount,
            MaximumPublishedSampleCount = MaximumPublishedSampleCount,
        };
    }
}