namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

/// <summary>
/// 纵向 QP 目标函数的权重快照；权重只改变偏好而不放宽硬约束。
/// </summary>
public sealed class LongitudinalWeights
{
    /// <summary>
    /// 惩罚偏离参考速度的权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
    /// </summary>
    public double ReferenceSpeed { get; set; }
    /// <summary>
    /// 惩罚纵向加速度的权重；无量纲，默认值 1，必须为非负有限值。
    /// </summary>
    public double Acceleration { get; set; }
    /// <summary>
    /// 惩罚纵向加加速度的权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
    /// </summary>
    public double Jerk { get; set; }
    /// <summary>
    /// 惩罚偏离上一条轨迹速度解的权重；无量纲，默认值 5，必须为非负有限值。
    /// </summary>
    public double PreviousTrajectory { get; set; }
    /// <summary>
    /// 惩罚末端加速度的权重；无量纲，默认值 1，必须为非负有限值。
    /// </summary>
    public double TerminalAcceleration { get; set; }

    /// <summary>
    /// 复制当前纵向权重；输入为当前五个标量，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
    /// </summary>
    internal LongitudinalWeights Copy()
    {
        return new LongitudinalWeights
        {
            ReferenceSpeed = ReferenceSpeed,
            Acceleration = Acceleration,
            Jerk = Jerk,
            PreviousTrajectory = PreviousTrajectory,
            TerminalAcceleration = TerminalAcceleration,
        };
    }
}