# EM 完整方向段可视化修复 - Phase 08 交接

## 状态
完成（2026-08-07）。

## 目标与非目标
完成主计划 Task 10、分阶段执行计划 Task 8：Native Painter 几何与语义修复。
实现世界路径 x/y 等比例、LS 横轴 `ReferenceS (m)`、ST 纵轴真实 `PathS (m)`、小车轮廓与细朝向线、`s_end`/换向/最终目标语义。
未进入 Task 11 或 Phase 09；未修改 Web 或规划器；未做跨段规划扩展、实车操作或 Painter 重设计。
MovementTest 保持 `OBSERVE_ONLY`，本阶段未新增底盘、转向、制动、电机或换挡写输出。

## 入口事实
- 分支：`trajplanner`
- 入口 HEAD：`d019b080746a083fc3c655e21b229e082051706a`（Phase 07 handoff）
- 上一阶段实现提交：`8a51629edbe682de8a0fd30a82894e0420ac6c86`
- 祖先检查：`8a51629` 与 `d019b08` 均为入口 HEAD 可追溯祖先
- 入口暂存区为空；既有脏工作区与未跟踪内容全部保留

## 实现提交
`37c27bdb1b41502ad23783a041a42512b3a49648` - `fix: correct EM observation painter geometry`

仅提交白名单文件：
- `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPresentation.cs`
- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.cs`
- `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.cs`

## 新接口与语义
- `TrajectoryObservationLsPresentationModel.HorizontalAxisLabel` 为 `ReferenceS (m)`，`VerticalAxisLabel` 为 `l (m)`。
- `DrawPose` 接受 `VehicleParameters`，按车辆长宽绘制四角旋转轮廓，并用 `endArrow: false` 绘制长度不超过半车长的细朝向线。
- 世界路径使用同一 `MillimetersPerMeter` 转换 x/y；粗路径、Local G2、当前轨迹线宽收窄。
- `DrawBoundaryMarkers` 绘制换向点 `换向点 N / s_end`（小菱形）与最终目标 `终点 / s_end`（小叉形），车辆标记为 `车辆`，计划起点为 `计划起点`。
- ST Painter 增加 `t (s)` 与 `PathS (m)` 轴标签。
- 未新增 Painter 图层、主题或生命周期；三个 Painter 窗口与清理路径保持原状。

## RED 证据
先写入 Task 10 失败测试，再执行：
```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation
```

首次有效失败：
`observer painter removes the large terminal arrow was false`
位置：`TrajectoryObservationChecks.VerifiesPainterPoseGeometryReplacesLargeArrow`。
确认 RED 是当前 Painter 仍使用旧的大终端箭头，而不是环境或测试自身错误。

期间测试新增的 `using System.Text` 编译缺失已修复，修复后重新取得上述行为 RED。

## GREEN / 回归证据
```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation
rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed|SetGear|SetBrake" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest
git diff --check
```

- `trajectory-observation`：退出码 0，输出 `PASS trajectory-observation`
- 执行器审计：无匹配（命令无输出，退出码 1）
- `git diff --check`：退出码 0，仅仓库既有 LF/CRLF 提示，无新空白错误

## 执行器审计与清理
MovementTest/observer 运行时源未出现任何指定执行器写调用。
实现提交仅显式暂存上述 3 个白名单文件；提交后 `git diff --cached --name-only` 为空。
未执行 `git reset --hard`、`git checkout --`、`git clean`、`git add .` 或 `git add -A`。

## 保留的脏工作区
入口时已存在的 `.gitignore`、`ClumsyPilot.csproj`、`EmPlannerConfiguration.cs`、PathSmoothing/CoarsePath 修改或删除、未跟踪目录及报告等全部保留，本阶段未触碰。

## 已知警告与偏差
- 构建输出保留两个既有 obsolete 警告：`Lidar2dDetect2LegTray.LegWidth` 与 `MultiWheelChassis.GetSteerWheels()`。
- `git diff --check` 持续输出仓库既有 LF/CRLF 提示，不影响本阶段空白检查结论。
- 本阶段未做真实 Painter 窗口截图或浏览器人工验证；自动化验证为源码/模型检查。

## 未运行项
- 未进入 Phase 09 文档、全量自动化、本地 Web smoke 或实车验收。
- 未运行 `em-core-all`、`em-all`、Node DOM 测试或可视化验证宿主。
- 未重跑 Phase 07 Web 验证；本阶段未修改 Web 文件。

## Phase 09 事实
- 下一阶段：Phase 09，对应主计划 Task 11、分阶段执行计划 Task 9。
- 允许修改：MovementTest/EMPlanner/Web 三个 README；创建 `docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-09.md`；实车验收通过后才创建 `phase-09-vehicle.md`。
- Phase 09 自动验收命令包括 Node DOM 测试、可视化宿主、`trajectory-observation`、`em-all`、完整 build、执行器审计和 `git diff --check`。
- 无监督安全环境时，Phase 09 自动窗口状态写 `自动验收完成但实车待验`，不得声称整体完成。
- 本 handoff 提交的真实哈希由 Phase 09 调用方在最终回答中提供。