# EM 完整方向段可视化修复 - Phase 07 交接

## 状态
完成，2026-08-07。

## 目标与非目标
完成主计划 Task 9、分阶段执行计划 Task 7：每张图独立视域缩放，仅修改浏览器本地视图，不修改规划数据。

未进入 Task 10+、Native Painter、跨段规划扩展、实车操作或 Phase 06 已批准 Web 渲染修复的回退/重做。MovementTest 保持 `OBSERVE_ONLY`，本阶段未触碰任何底盘、转向、制动、电机或换挡写输出。

## 启动事实
- 分支：`trajplanner`
- 入口 HEAD：`b7772370dca119d8ff36ed6a690274e460d489ca`（Phase 06 handoff）
- 上一阶段实现提交：`05cfd673f504d5ecee000ab9b85c7346436f2076`
- 上一阶段 handoff：`docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-06.md`
- 祖先检查：`05cfd67`、`b777237` 均为入口 HEAD 可达祖先

## 实现提交
`8a51629edbe682de8a0fd30a82894e0420ac6c86` - `feat: add observation chart viewport zoom`

仅提交白名单内实际修改文件：
- 修改：`ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/app.css`
- 修改：`ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization/Web/app.js`
- 修改：`ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom/dashboard.dom.test.mjs`

`index.html` 在白名单内但未修改，现有 chart host 结构已足够，工具条由 `renderChart` 动态创建。

## 新增接口与语义
- `state.chartViewports[id]` 仅保存当前图表的可见 `x0/x1/y0/y1` 数据域。
- 框选放大：`pointerdown` 到 `pointerup` 距离小于 4 CSS 像素时忽略。
- 滚轮缩放：以指针在图表数据坐标中的位置为锚点。
- 重置：只删除当前图表 `id` 的视域。
- 全屏：只请求当前图表 host 的 `requestFullscreen()`，并附加 `is-fullscreen` CSS 回退。
- SSE 新周期到达：`receiveFrame` 重绘时继续使用仍有限且有效的 `chartViewports[id]`；不修改快照数组，不发送规划器参数。
- 缩放不进行数据重采样、不回写快照、不修改服务端参数。

## RED 证据
先写入冻结输入测试，再执行：
```powershell
npm install --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
npm test --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
```

`npm test` 退出码 1；11 个测试中 8 个通过、3 个失败。
首个有效失败为 `wheel and box zoom change ST ticks and path without mutating frozen snapshot`：框选后 ST 轴刻度仍为 `-0.5|0.25|1|1.75|2.5`，路径 `d` 未变化，确认是缩放控件与 `chartViewports` 状态缺失。`reset` 与 `fullscreen` 测试随后因 `button[data-action]` 不存在而失败。

## GREEN / 回归证据
最终代码状态执行：
```powershell
npm test --prefix ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationWebDom
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost/TrajectoryPlanningVisualizationVerificationHost.csproj
git diff --check
```

- `npm test`：退出码 0，11 个 DOM 测试全部通过，0 失败。
- .NET 宿主：退出码 0，输出 `PASS trajectory-planning-visualization`。
- `git diff --check`：退出码 0；仅有仓库既有 LF/CRLF 提示，无新空白错误。
- `node --check app.js`、`node --check dashboard.dom.test.mjs`：均通过。

## 执行器审计与清理
```powershell
rg -n "SendXYThSpeed|SendMotion|DriveStop|PredefinedDriveStop|AccumulateSpeed|SetGear|SetBrake" ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest
```
无匹配，确认未新增 MovementTest 硬件写输出。

```powershell
rg -n "TrajectoryPlanningVisualizationWebDom|jsdom" ClumsyPilot/TrajectoryPlanningVisualization -g "*.csproj" -g "*.cs" -g "*.html" -g "*.css" -g "*.js"
```
无匹配，npm 测试包不进入生产 Web/插件输出。

临时 `node_modules` 在测试完成后已安全删除并确认不存在；未提交依赖目录。

## 工作区保护
保留入口时所有既有脏文件、删除和未跟踪内容，未执行 `git reset --hard`、`git checkout --`、`git clean`、`git add .` 或 `git add -A`。实现提交仅显式暂存并提交上述 3 个白名单文件；提交后 `git diff --cached --name-only` 为空。

## 已知警告与偏差
- `git diff --check` 持续输出仓库既有 LF/CRLF 提示，不影响本阶段空白检查结论。
- `index.html` 未修改，因此实现提交实际文件数少于阶段白名单可允许数量。
- 本阶段未运行浏览器截图或真实设备烟雾；DOM 行为由 jsdom 覆盖。

## 未运行项
- 未进入 Phase 08 Native Painter 修复。
- 未进入 Phase 09 文档、全量自动验收或实车验收。
- 未执行 `em-core-all`、`--smoke-seconds`、浏览器人工操作或实车操作。

## Phase 08 事实
- 阶段：Phase 08，对应主计划 Task 10、分阶段执行计划 Task 8。
- 仓库：`D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot`
- 预期分支：`trajplanner`
- 本阶段实现提交：`8a51629edbe682de8a0fd30a82894e0420ac6c86`
- 本 handoff 真实哈希由 Phase 08 调用方在最终回答中提供。
- 允许修改：
  - `ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/tarjplanner_movementtest/TrajectoryObservationPresentation.cs`
  - `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationChecks.cs`
  - `ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/TrajectoryObservationVisualizationChecks.cs`
  - 交接：`docs/superpowers/handoffs/em-full-direction-visualization/phase-08.md`
- 实现提交信息：`fix: correct EM observation painter geometry`
- 交接提交信息：`docs: record EM full-direction phase 08 handoff`
- 核心接口：世界路径 x/y 等比例、LS 横轴 `ReferenceS (m)`、ST 纵轴真实 `PathS (m)`、小车轮廊与细朝向线、`s_end`/换向/最终目标语义；不使用大黑三角。
- RED/GREEN 焦点命令：
  ```powershell
  dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- trajectory-observation
  ```
- 回归/审计命令：同一 `trajectory-observation` 宿主、MovementTest 执行器 `rg`、`git diff --check`。
- Phase 08 禁止：进入 Task 11、实车操作、跨段规划扩展、重新设计 Web 或 Phase 07 视域缩放。