# EM 完整方向段规划与可视化修复：阶段 01 交接

## 状态

完成（此前阻塞的构造调用传播已获用户明确授权扩展范围）。

## 环境、入口与前置核验

- 执行时间：2026-08-06T20:56:08.7268822+08:00；Windows / PowerShell / .NET SDK 10.0.302。
- 入口分支与 HEAD：`trajplanner` / `57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378`。
- 恢复交接祖先：`fcf7df17d54d84904278e993104e131afe8e405d`。
- 以下提交均以 `git merge-base --is-ancestor` 返回 0：`c354f113060a5f95aa3b06c6f2b0be2d0c7d5da1`、`dff223c33a439d545537c803cb3531a673c7f2a3`、`46d5f9762d3d9972daea918c9fb43562ce25ce3b`、`57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378`、`fcf7df17d54d84904278e993104e131afe8e405d`。

## 实现提交

- Task 1：`f4e89b4b4fe67f4924420ba8b3e06dea1d4ccc8b` — `feat: define full-direction EM planning scope`
- Task 2：`048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b` — `feat: select complete EM direction segments`

## 接口与实际修改

- 新增 `EmPlanningScope.RollingHorizon`、`FullDirectionSegment`；request 与 metadata 均保存不可变 scope。
- 新增 desired speed、优化结点/发布上限、终端位置/yaw 容差、复制和交叉校验；默认值为 1.0/0.5 m/s、0.20 s、0.10 m、401、5001、0.03 m、5°。
- 新增 `NoProgress`、`TerminalPoseMismatch`、`FullSegmentResourceLimitExceeded` 状态。
- `PlanningHorizonSelector.Select` 显式接收 scope；full 模式仅接受 Goal/GearSwitch，选择真实方向段末端并使用 `ExactStopAtBoundary`；rolling 分支保持原有窗口/approach/exact 行为。
- `EmPlanningService` 传递 scope，metadata 与 diagnostics 均携带 scope。
- 用户随后授权的必需构造调用传播：`TrajectoryObservationPipeline.cs` 及 EM 验证宿主中的 coordinator/executor/trajectory/observation 构造夹具；所有旧调用显式使用 `RollingHorizon`，没有改变 MovementTest 的规划行为。

实际修改文件为两个实现提交的 `git show --stat` 所列 21 个文件；Task 2 没有修改 `EmTrajectoryAssembler.cs`，因为现有 assembler 已基于 metadata 保留终端边界，完整段选择无需额外 assembly 行为。

## 新鲜 TDD 与回归证据

### Task 1

RED：

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-planning-service
```

首次失败为缺少 `EmPlanningScope`（CS0246/CS0103）。同次曾出现 `TrajectoryPlanningVisualization.dll` 瞬时写锁；单独复现后锁未持续，已按 systematic-debugging 认定为外部构建竞争，未作为功能 RED。之后完整构造调用传播获授权。

GREEN：相同两个命令均退出 0，输出：`PASS foundation`、`PASS em-planning-service`。

### Task 2

RED：

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
```

失败为 `PlanningHorizonSelector.Select` 没有接收新增 scope 参数（CS1501），符合预期。

GREEN：

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-planning-service
```

均退出 0，输出：`PASS longitudinal-model`、`PASS em-planning-service`。测试覆盖 10 m/投影 3 m/legacy 1 m 的 full 真实末端、rolling 4 m 截断及 GearSwitch 边界；服务测试覆盖 scope metadata 和发布起止边界。

阶段回归：

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- em-core-all
```

退出 0，完整摘要：`PASS longitudinal-model`、`PASS longitudinal-integration`、`PASS trajectory`、`PASS em-planning-service`。首次回归时 `TrajectoryChecks` 的速度夹具受批准的硬上限变更影响，先触发加速度而非速度；夹具改为 1.10 m/s 以继续隔离速度上限，之后回归通过。

## 脏工作区与范围保护

- `EmPlannerConfiguration.cs` 的用户 `DistanceHorizonMeters = 500d` 和两条中文注释先保存 diff、始终未暂存；提交前以 index-only staging 核验其不在两个实现提交中。
- `MovementTest.TrajectoryObservationTest.cs` 未编辑、未暂存、未提交。
- 既有大量脏修改/未跟踪项均未清理；暂存区在本交接创建前为空。
- 未使用 `git stash`、`git reset --hard`、`git checkout --`、`git add .` 或 `git add -A`。
- `git diff --check 57ea36b8595c621783aba844e18d9969bccea378..048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b` 通过。

## 未执行内容与阶段 02 输入

阶段 02–09 均未实现。尤其没有实现自适应 knot/T_end、静止起步、NoProgress 发布门禁、终端世界位姿门禁、MovementTest one-shot、Web 或 Painter。

阶段 02 从 `048b4f618e2237cd0cb3d257bf6ee04a1d13670b` 开始，消费本阶段的 scope/configuration。只允许总计划 Task 3 列出的 Longitudinal 文件、`EmPlanningService.cs`、`LongitudinalModelChecks.cs`、`LongitudinalIntegrationChecks.cs` 和 `phase-02.md`；不得触及静止起步、终端位姿或任何 MovementTest/UI。先运行 Task 3 RED `longitudinal-model`，再运行 `longitudinal-model` 与 `longitudinal-integration` GREEN，提交 `feat: derive adaptive full-segment ST schedule`，运行 `em-core-all`，最后单独提交 `phase-02.md`。