Initial commit from MyParking project

记录.txt

@@ -0,0 +1,23 @@
+还可以把底盘的失败原因暴露出来：
+/// <summary>
+/// 获取最近一次底盘运动分解失败原因。
+/// </summary>
+public string LastFailureReason =>
+    _chassis.LastMotionDecomposeFailureReason;
+这样调用方可以打印：
+if (!adapter.Send(command))
+{
+    Console.WriteLine(
+        $"底盘命令执行失败：{adapter.LastFailureReason}");
+}
+
+
+需要注意，Detour 差分速度会有噪声，建议在 Python 中：
+按固定频率重新采样。
+对位置做轻微滤波或使用 Savitzky–Golay 求导。
+再计算速度，避免直接逐点差分产生尖峰。
+Stanley 和 LQR 必须使用相同的滤波和采样参数。
+
+
+编译命令：
+powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1