fix: stabilize stopped-start EM planning and add txt diagnostics

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md

@@ -94,8 +94,8 @@ LS 的变量是 `l`、`dl`、`ddl` 和区间 `dddl`；它对静态走廊、导
 | 静态走廊、LS、ST 或停车条件不可行 | `CorridorInfeasible`、`LateralInfeasible`、`LongitudinalInfeasible`、`StoppingDistanceInsufficient` | 空 | 不发布；由上层决定重试、停车或重新选路 |
 | 求解器不可用、超时、取消或发布复核失败 | `SolverUnavailable`、`SolverTimedOut`、`Cancelled`、`ValidationFailed`、`Failed` | 空 | 读取 `FailureReason`；不得使用中间轨迹 |
 | 已被更新周期替代 | `Superseded` | 空 | 由滚动协调器忽略旧结果 |
-| 完整方向段无有效进度 | `NoProgress` | 空 | 不发布；仅真实终点容差内或受监督停车保持观察可合法零进度 |
-| 完整方向段终端位姿超差 | `TerminalPoseMismatch` | 空 | 不发布；位置误差超过 `0.03 m` 或归一化 yaw 误差超过 `5°` |
+| 完整方向段无有效进度 | `NoProgress` | 空 | 不发布；仅真实终点精确匹配或受监督停车保持观察可合法零进度 |
+| 完整方向段终端位姿超差 | `TerminalPoseMismatch` | 空 | 不发布；位置误差超过 `0 m` 或归一化 yaw 误差超过 `0 rad` |
 | 自适应 knots 或发布样本超限 | `FullSegmentResourceLimitExceeded` | 空 | 不发布；不得截断轨迹或回退滚动模式 |
 
 `FailureReason` 始终以 `map=...;reference=...;state=...;previous=...;segment=...` 开头，供调用方追踪地图、参考路径、状态、上一轨迹和方向段绑定。
@@ -165,7 +165,7 @@ EmTrajectory trajectory = result.Trajectory;
 
 - 对完整活动方向段做一次优化；`s_end` 来自已选 Local G2 的实际 `PathS`，`T_end` 由可行加速度、巡航、jerk 限速停止和零速 hold 推导，不依赖旧的距离/时间截断窗口。
 - 前进期望/硬上限为 `1.0 m/s`，倒车期望/硬上限为 `0.5 m/s`。
-- 成功终端必须停止，世界位置误差不超过 `0.03 m`，归一化 yaw 误差不超过 `5°`（约 `0.0873 rad`）。
+- 成功终端必须停止，世界位置误差和归一化 yaw 误差均为 `0`（精确到达目标）。
 - `NoProgress`、`TerminalPoseMismatch`、`FullSegmentResourceLimitExceeded` 失败均返回空轨迹，不降级为滚动或截断发布。
 - `DistanceHorizonMeters` 与 `TimeHorizonSeconds` 作为兼容字段保留，但不用于截断 full 模式。