docs: correct EM controller handoff guide

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerTrajectoryReplacementExample.cs

@@ -41,6 +41,7 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
     // 并在返回前完成 Success/SuccessWithFallback、非空轨迹和可控点的发布闸门检查。
     private static void WrapperReplacement(
         ControllerStateProvider stateProvider,
+        bool gearSwitchHandoffIsSafetyReviewedAndAuthorized,
         CancellationToken cancellationToken)
     {
         FixedOfflinePlanningOutput planningOutput =
@@ -56,7 +57,9 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
                 "固定离线 EM 包装器未返回完整控制轨迹。");
         }
 
-        RejectGearSwitchForSingleTrackingMovement(emTrajectory);
+        EnsureSingleDirectionTrackingIsAuthorized(
+            emTrajectory,
+            gearSwitchHandoffIsSafetyReviewedAndAuthorized);
 
         // 原测试已有的状态源继续交给动作；仅 trajectory 的来源由人工数据改为 EM 输出。
         var movement = new TrajectoryTrackingMovement
@@ -68,6 +71,10 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
         // 若原测试使用组合动作计划，则使用同一条已适配的控制轨迹创建段。
         var segment = new TrackMotionPlanSegment(trajectory);
 
+        // 若本段以 GearSwitch 结束，授权只允许跟踪当前方向段到精确停车。
+        // 动作完成后，外部状态机必须确认已停稳和下一方向，再单独请求/执行下一段。
+        // 绝不把两个方向的点串接起来，也不自动跨越换向边界。
+
         _ = movement;
         _ = segment;
     }
@@ -78,6 +85,7 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
     private static void DirectServiceReplacement(
         EmPlanningRequest request,
         ControllerStateProvider stateProvider,
+        bool gearSwitchHandoffIsSafetyReviewedAndAuthorized,
         CancellationToken cancellationToken)
     {
         var planningService = new EmPlanningService(new OsqpNativeSolver());
@@ -93,7 +101,9 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
         }
 
         EmTrajectory emTrajectory = result.Trajectory;
-        RejectGearSwitchForSingleTrackingMovement(emTrajectory);
+        EnsureSingleDirectionTrackingIsAuthorized(
+            emTrajectory,
+            gearSwitchHandoffIsSafetyReviewedAndAuthorized);
 
         // 适配器使用 EM 的世界位姿、车辆曲率和有符号纵向速度，重建 Trajectory2D 的弧长。
         Trajectory2D trajectory =
@@ -110,15 +120,20 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
         // SegmentStarted/TrackingCycleObserver 等观测器以及状态与安全检查仍保持测试所有权。
         var segment = new TrackMotionPlanSegment(trajectory);
 
+        // GearSwitch 授权不是跨边界授权：只跟踪本次返回的完整方向段到精确停车。
+        // 停稳后由外部状态机确认方向，然后发起一次新请求并创建新的单段动作。
+        // 不得拼接方向点，不得在当前 movement/segment 中自动继续到下一段。
+
         _ = movement;
         _ = segment;
     }
 
     // 单个 TrajectoryTrackingMovement 只能消费一个方向段。
-    // GearSwitch 表示该段末端必须先停车；除非外层已实现并经安全评审的“停车—方向确认—请求下一段”序列，
-    // 否则拒绝它，绝不能把前进/倒车点拼接进同一个 Trajectory2D 后连续跟踪。
-    private static void RejectGearSwitchForSingleTrackingMovement(
-        EmTrajectory emTrajectory)
+    // 完整方向轨迹以 GearSwitch 结束并不代表轨迹本身跨界：它可安全跟踪到边界精确停车。
+    // 但调用方必须显式传入已通过安全评审的换向交接授权；未授权时在跟踪前拒绝。
+    private static void EnsureSingleDirectionTrackingIsAuthorized(
+        EmTrajectory emTrajectory,
+        bool gearSwitchHandoffIsSafetyReviewedAndAuthorized)
     {
         if (emTrajectory == null)
         {
@@ -126,12 +141,27 @@ public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
                 "EM 规划输出为空，不能创建 TrajectoryTrackingMovement。");
         }
 
-        if (emTrajectory.Metadata.TerminalType == EmTerminalType.GearSwitch)
+        if (emTrajectory.Metadata.TerminalType != EmTerminalType.GearSwitch)
+        {
+            return;
+        }
+
+        if (emTrajectory.Metadata.PlanningScope != EmPlanningScope.FullDirectionSegment ||
+            emTrajectory.Metadata.LongitudinalMode != EmLongitudinalMode.ExactStopAtBoundary)
         {
             throw new InvalidOperationException(
-                "EmTerminalType.GearSwitch 必须由已安全评审的停车、方向确认和下一段规划序列处理；" +
-                "单个 TrajectoryTrackingMovement 不得跨越换向边界。");
+                "GearSwitch 只能作为 FullDirectionSegment 的 ExactStopAtBoundary 末端交给单段跟踪。");
         }
+
+        if (!gearSwitchHandoffIsSafetyReviewedAndAuthorized)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "GearSwitch 方向段需要调用方显式提供已通过安全评审的换向交接授权；" +
+                "未授权时不得创建跟踪动作。");
+        }
+
+        // 通过检查只授权当前段执行到精确停车。外部状态机仍必须在停稳后
+        // 确认下一方向并另行请求/执行下一段；不得拼接点或自动跨越边界。
     }
 
     // CruiseSpeedMetersPerSecond、AccelerationMetersPerSecondSquared、