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ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/README.md

@@ -29,6 +29,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 1：定义固定世界起点和终点
 
+[对应完整示例：步骤 1](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：固定场景常量（世界坐标 m、航向 rad）。
 **调用**：构造 `Pose2D` 起点和目标。
 **本步输出**：供 `PlanningRequest.Start`、`PlanningRequest.Goal` 使用的位姿。
@@ -36,6 +38,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 2：定义车辆、曲率和搜索预算
 
+[对应完整示例：步骤 2](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：车辆几何中心尺寸、`SafetyMarginMeters` 与可验证曲率限制。
 **调用**：构造 `VehicleParameters` 和 `HybridAStarConfiguration`。
 **本步输出**：用于粗规划、平滑复核和 EM 走廊的同一车辆约束。
@@ -43,6 +47,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 3：建立静态地图
 
+[对应完整示例：步骤 3](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：固定障碍物、地图边界与栅格分辨率。
 **调用**：建立并冻结 `PlanningGridMap`。
 **本步输出**：同一 `SnapshotId` 的可读地图。
@@ -50,6 +56,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 4：建立粗路径请求
 
+[对应完整示例：步骤 4](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：步骤 1–3 的位姿、地图、车辆和 Hybrid A* 配置。
 **调用**：构造 `PlanningRequest`。
 **本步输出**：一次性粗路径输入快照。
@@ -57,6 +65,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 5：搜索粗路径
 
+[对应完整示例：步骤 5](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：`PlanningRequest`。
 **调用**：`HybridAStarPlanner.Plan(request, cancellationToken)`。
 **本步输出**：仅 `PlanningStatus.Success` 时可消费的 `PlanningResult.Path` 和 `Segments`。
@@ -64,6 +74,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 6：请求并执行 Local G2 平滑
 
+[对应完整示例：步骤 6](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：成功粗路径的 `Path`、`Segments`、同一地图/车辆和 `PathSmoothingConfiguration`。
 **调用**：`new PathSmoothingRequest(...)`，再调用 `PathSmoothingService.Smooth`。
 **本步输出**：可发布状态（`Complete`、`PartialImprovement`、`NotNeeded` 或 `Unchanged`）的完整平滑路径。
@@ -71,6 +83,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 7：选择一个方向段
 
+[对应完整示例：步骤 7](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：平滑结果的单个 `SmoothedPathSegment`。
 **调用**：建立/取得 `DirectionSegmentView`。
 **本步输出**：局部 `S=0`、方向一致的只读参考段和精确边界。
@@ -78,6 +92,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 8：建立初始运动状态
 
+[对应完整示例：步骤 8](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：固定场景的世界位姿、车体纵向有符号速度、状态时间与序列号。
 **调用**：构造 `VehicleMotionState`。
 **本步输出**：与地图、平滑路径同版本的起始状态。
@@ -85,6 +101,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 9：冻结 EM 配置
 
+[对应完整示例：步骤 9](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：低速泊车配置树。
 **调用**：`EmPlannerConfiguration.CreateDefault()` 后在请求前完成本场景修改。
 **本步输出**：供服务复制和验证的一套配置。
@@ -92,6 +110,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 10：建立 EM 请求
 
+[对应完整示例：步骤 10](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：平滑成功结果、冻结地图、车辆、状态、配置和活动 `segmentIndex`。
 **调用**：构造 `EmPlanningRequest`，给出请求/生效 UTC、输出 ID、参考 ID、`EmMotionModel` 与 `FullDirectionSegment`。
 **本步输出**：一次 EM 输入快照。
@@ -99,6 +119,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 11：调用 EM 服务
 
+[对应完整示例：步骤 11](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：`EmPlanningRequest` 和调用方 `CancellationToken`。
 **调用**：`new EmPlanningService(new OsqpNativeSolver()).Plan(request, cancellationToken)`。
 **本步输出**：不可变 `EmPlanningResult`。
@@ -106,6 +128,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 12：判断是否可发布
 
+[对应完整示例：步骤 12](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：`Status`、`FailureReason` 与 `Trajectory`。
 **调用**：只接受 `Success` 或 `SuccessWithFallback`，再检查轨迹非空及控制点数。
 **本步输出**：可适配的完整单段 `EmTrajectory`。
@@ -113,6 +137,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 13：读取输出契约
 
+[对应完整示例：步骤 13](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
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 **本步输入**：成功 `EmTrajectory`。
 **调用**：读取只读 `Metadata` 与 `Points`，用于身份、方向、边界和诊断。
 **本步输出**：原始时间轨迹仍与控制轨迹并存。
@@ -120,6 +146,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 14：适配为控制轨迹
 
+[对应完整示例：步骤 14](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：步骤 12 的同一方向完整 `EmTrajectory`。
 **调用**：`new EmControlTrajectoryAdapter().Create(emTrajectory)`。
 **本步输出**：以世界位置重新从零累计弧长的 `Trajectory2D`，保留航向、车辆曲率和有符号参考速度。
@@ -127,6 +155,8 @@ PlanningGridMap → PlanningRequest → HybridAStarPlanner.Plan
 
 ### 步骤 15：交给闭环动作
 
+[对应完整示例：步骤 15](EmPlannerFullPipelineDemo.cs)
+
 **本步输入**：`Trajectory2D`、控制器维护者拥有的 `StateProvider` 与调参。
 **调用**：赋给 `TrajectoryTrackingMovement.Trajectory`（或由宿主包装为 `TrackMotionPlanSegment`）。
 **本步输出**：闭环几何控制器的轨迹输入。