diff --git a/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerTrajectoryReplacementExample.cs b/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerTrajectoryReplacementExample.cs
new file mode 100644
index 0000000..c999200
--- /dev/null
+++ b/ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/Trajplanner_guide/EmPlannerTrajectoryReplacementExample.cs
@@ -0,0 +1,140 @@
+// 此文件是供“停车机器人-合并测试”闭环测试维护者复制阅读的替换示例，
+// 不属于可执行项目，也不读取实车定位或向底盘发送命令。
+// 只允许替换轨迹来源；状态源、控制参数、观测器和安全策略仍由原测试拥有。
+
+using System;
+using System.Threading;
+using MultiWheelC.StateEstimation;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.TrajectoryObservation;
+using MyParking.Shared;
+using Trajectory2D = MultiWheelC.Trajectory.Trajectory2D;
+
+namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Guide;
+
+/// <summary>
+/// 闭环控制测试中从人工轨迹切换到 EM 正式轨迹的逐段对照。
+/// </summary>
+public static class EmPlannerTrajectoryReplacementExample
+{
+    // 替换前：NewControllerTrackingTests 中的完整人工测试轨迹来源。
+    // 它只生成控制器测试数据，不调用正式规划器、地图构建、粗路径、平滑或 EM 服务。
+    private static void ArtificialTrajectorySource(
+        Pose2D trajectoryStartPose,
+        CancellationToken cancellationToken)
+    {
+        _ = cancellationToken; // 此人工来源不使用取消令牌，保留形参仅便于与替换后位置对照。
+
+        Trajectory2D trajectory =
+            TestTrajectoryFactory.CreateStraight4Meters(
+                trajectoryStartPose,
+                CruiseSpeedMetersPerSecond,
+                AccelerationMetersPerSecondSquared,
+                DecelerationMetersPerSecondSquared,
+                PointSpacingMeters);
+
+        _ = trajectory;
+    }
+
+    // 替换后（推荐）：复用 Task 2 的固定离线完整管线输出。
+    // Task 2 内部同步调用 EmPlanningService.Plan(request, cancellationToken)，
+    // 并在返回前完成 Success/SuccessWithFallback、非空轨迹和可控点的发布闸门检查。
+    private static void WrapperReplacement(
+        IVehicleStateProvider stateProvider,
+        CancellationToken cancellationToken)
+    {
+        FixedOfflinePlanningOutput planningOutput =
+            EmPlannerFullPipelineDemo.CreateFixedOfflineTrajectory(
+                cancellationToken);
+
+        EmTrajectory emTrajectory = planningOutput.EmTrajectory;
+        Trajectory2D trajectory = planningOutput.ControllerTrajectory;
+
+        if (emTrajectory == null || trajectory == null)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "固定离线 EM 包装器未返回完整控制轨迹。");
+        }
+
+        RejectGearSwitchForSingleTrackingMovement(emTrajectory);
+
+        // 原测试已有的状态源继续交给动作；仅 trajectory 的来源由人工数据改为 EM 输出。
+        var movement = new TrajectoryTrackingMovement
+        {
+            Trajectory = trajectory,
+            StateProvider = stateProvider
+        };
+
+        // 若原测试使用组合动作计划，则使用同一条已适配的控制轨迹创建段。
+        var segment = new TrackMotionPlanSegment(trajectory);
+
+        _ = movement;
+        _ = segment;
+    }
+
+    // 直接服务方案：当测试已按当前地图、车辆、状态和活动方向段构造冻结的 EmPlanningRequest 时使用。
+    // “请求”就是进程内同步方法调用：Plan 的返回值就是本次 EmPlanningResult；
+    // 没有轮询、HTTP、消息队列或轨迹仓库查询，也不能从其他调用的结果中取轨迹。
+    private static void DirectServiceReplacement(
+        EmPlanningRequest request,
+        IVehicleStateProvider stateProvider,
+        CancellationToken cancellationToken)
+    {
+        var planningService = new EmPlanningService(new OsqpNativeSolver());
+        EmPlanningResult result = planningService.Plan(request, cancellationToken);
+
+        bool succeeded = result.Status == EmPlanningStatus.Success ||
+            result.Status == EmPlanningStatus.SuccessWithFallback;
+        if (!succeeded || result.Trajectory == null)
+        {
+            // 失败、取消、超时或空轨迹不得退化为人工轨迹后继续执行；由测试自己的安全策略停止或报告。
+            throw new InvalidOperationException(
+                "EM 规划未返回可交给控制器的完整轨迹：" + result.FailureReason);
+        }
+
+        EmTrajectory emTrajectory = result.Trajectory;
+        RejectGearSwitchForSingleTrackingMovement(emTrajectory);
+
+        // 适配器使用 EM 的世界位姿、车辆曲率和有符号纵向速度，重建 Trajectory2D 的弧长。
+        Trajectory2D trajectory =
+            new EmControlTrajectoryAdapter().Create(result.Trajectory);
+
+        // 直接单段消费路径：不要在这里覆盖原测试已有的控制器调参、完成容差、观测器或安全检查。
+        var movement = new TrajectoryTrackingMovement
+        {
+            Trajectory = trajectory,
+            StateProvider = stateProvider
+        };
+
+        // 组合计划消费路径：原测试的 ConfigureTrackingMovement、每段 finish tolerances、
+        // SegmentStarted/TrackingCycleObserver 等观测器以及状态与安全检查仍保持测试所有权。
+        var segment = new TrackMotionPlanSegment(trajectory);
+
+        _ = movement;
+        _ = segment;
+    }
+
+    // 单个 TrajectoryTrackingMovement 只能消费一个方向段。
+    // GearSwitch 表示该段末端必须先停车；除非外层已实现并经安全评审的“停车—方向确认—请求下一段”序列，
+    // 否则拒绝它，绝不能把前进/倒车点拼接进同一个 Trajectory2D 后连续跟踪。
+    private static void RejectGearSwitchForSingleTrackingMovement(
+        EmTrajectory emTrajectory)
+    {
+        if (emTrajectory == null)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "EM 规划输出为空，不能创建 TrajectoryTrackingMovement。");
+        }
+
+        if (emTrajectory.Metadata.TerminalType == EmTerminalType.GearSwitch)
+        {
+            throw new InvalidOperationException(
+                "EmTerminalType.GearSwitch 必须由已安全评审的停车、方向确认和下一段规划序列处理；" +
+                "单个 TrajectoryTrackingMovement 不得跨越换向边界。");
+        }
+    }
+
+    // CruiseSpeedMetersPerSecond、AccelerationMetersPerSecondSquared、
+    // DecelerationMetersPerSecondSquared 和 PointSpacingMeters 是外部现有测试类的成员；
+    // 复制替换时保留其原值和测试所有权，本说明文件不会重新定义或修改它们。
+}