完善状态估计、车队协调与舵轮辨识日志
This commit is contained in:
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# 当前进展
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更新日期：2026-08-21。这里只保存当前状态，不作为完整开发历史。
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更新日期：2026-08-24。这里只保存当前状态，不作为完整开发历史。
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## 已完成/已接入
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@@ -21,7 +21,7 @@
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- 停车控制参数集中到 `Configuration/PilotConfig.ParkingControl.cs`。
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- `PathTrackingContext` 已解除对单车 `VehicleState` 的依赖；`PathTrackingCore` 统一单车与车队的投影、保护/终点策略、横纵向控制和GCP分配，`ParkingGeometricController` 保留单车状态读取与实体命令执行职责。
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- `MultiWheelC.Tests` 已提供不依赖实车的Stanley前进/倒车横向符号回归，8个场景通过；该项目不进入正式解决方案和打包脚本。
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- `Shared/Fleet` 已加入不可变 `FleetLayout`、成员/车队命令模型和确定性 `FleetKinematics`；`MultiWheelC/Fleet` 已加入虚拟中心 `FleetState` 和复用 `PathTrackingCore` 的纯计算 `FleetController`。6个车队控制周期场景和4个刚体分解场景通过。
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- `Shared/Fleet` 已加入不可变 `FleetLayout`、成员/车队命令模型和确定性 `FleetKinematics`；`MultiWheelC/Fleet` 已具备 `FleetLayoutCapture`、`FleetStateEstimator`、固定 `β_fleet` 的 `FleetController`、`FleetMemberCommandCorrector`、`FleetCoordinator`、`FleetPreparationCoordinator` 和 `FleetMemberAgent`。这些组件覆盖布局采集、车队中心/成员误差估计、中心轨迹闭环、统一速度缩放、刚体分解、小范围成员纠偏、成员β准备屏障和本车命令执行边界，但尚未由正式车队任务运行入口贯通。
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- 本次建立工作区/项目AGENTS导航和 `docs/` 按需知识库。
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以上表示代码入口存在，不表示全部实车工况已经验收。
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- 暂时冻结普通运动跳变阈值和30°/s、40°/s²自转参数，等待Detour接口语义后再决定是否实施自转结束后的条件化仅位置连续化或调整航向恢复策略。
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- Detour对接最小问题已整理到 `docs/detour-information-checklist.md`，不要求取得源码。
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- 验证非零β运动系，当前已有45°蟹行直线入口；曲线蟹行仍需设计实验。
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- 多车共同搬运已完成布局模型、虚拟中心状态、虚拟中心轨迹闭环和纯刚体速度分解；下一步处理夹紧后布局采集/原子激活、车队状态估计、通信和安全协调，并把成员命令接入各车 `SendBodyTwist()`。QP/HQP不作为第一版前置条件。
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- 多车共同搬运的核心算法和本车执行组件已基本具备，当前重点不再是增加孤立算法文件，而是建立完整车队任务运行链：布局激活→β准备→全员Ready→统一激活→周期状态估计与协调→安全门控→成员命令分发→完成/故障/取消。没有这层调用者时，`FleetCoordinator` 的零速输出或任何独立安全判定都不会自动让实车停车。QP/HQP不作为第一版前置条件。
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- β在多车中定位为单车执行坐标系而非车队核心优化量：常规、斜行和横移动作先确定车队主要滚动方向，各车按布局朝向换算本地β，停车预对齐并经车队同步屏障统一释放。轨迹级β搜索只作为机械余量或复杂方向变化下的后续增强。
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## 阻塞/待确认
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- Clumsy/Medulla正式宿主、插件部署和配置持久化说明未纳入仓库。
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- 完整停车业务流程和验收指标未确认。
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- 多车通信协议、统一时间轴、车队参考点选取、夹紧后布局采集方法、刚体误差阈值和故障降级策略未确认；已确认运行布局应在夹紧后生成不可变快照并由上层整体激活。
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- 多车通信协议、统一时间轴、成员状态实际采集方式、布局原子激活接口、刚体误差实车阈值、夹紧/报警状态来源和故障降级策略未确认；车队参考点和纯几何采集方法已经确定，运行布局应在夹紧后生成不可变快照并由上层整体激活。
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- 实际部署为每车独立电脑。主车需要成员状态接收和命令分发，从车必须具备本地命令超时停车；仅依赖主车广播停止不能覆盖通信中断场景。
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- 最新实车实验数据对控制周期与舵轮滞后的结论尚未沉淀为可复核结果。
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- Detour `l_step` 精确定义、显式重定位/坐标重置状态和部署端MDCS恢复策略待确认；当前不能把 `l_step<4` 当作唯一有效性条件。
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- Detour `getCartLocation()` 的位姿坐标系、`tick` 采样/解算/发布语义、是否已有独立连续里程计或定位状态接口，以及部署版本和实际里程计/SLAM配置待确认。
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@@ -52,6 +53,7 @@
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2. 在Detour信息返回前不继续全局放宽状态估计边界，也不提高自转角速度/角加速度；现有偶发定位不可用保持安全停车。
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3. 为轮组里程计自转CSV补充请求角度、内部积分角、完成/超时/手动停止原因，按固定目标角重复验证误差和重复性；绝对航向任务继续保留Detour模式，不用轮组积分冒充世界航向。
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4. 为轨迹插值/投影、坐标变换、状态跳变候选和终点策略继续补充不依赖宿主的数学回归测试。
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5. 设计车队建立生命周期：预设布局引导就位，夹紧静止后同步采集成员位姿，创建并原子激活新的 `FleetLayout`，松开后清除；车队参考系和采样同步方法需先明确。
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6. 建立车队状态与执行边界：将时间对齐后的成员状态聚合为 `FleetState`，把 `FleetKinematics` 的成员命令接入各车 `SendBodyTwist()`；通信、成员纠偏和底盘发送不塞回 `PathTrackingCore`，也不直接启用 `#if false` 旧多车代码。
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7. 在接入通信前定义车队状态时间对齐、心跳/命令有效期、共同速度缩放、成员故障整队停车和舵轮准备同步屏障。
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5. 先建立车队任务运行入口，把布局原子激活、`FleetPreparationCoordinator`、`FleetCoordinator` 和成员执行结果串成明确的生命周期；不要再增加没有运行消费者的独立安全判定器。
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6. 定义最小通信数据契约：成员状态、成员准备/执行状态、任务号、主车命令、心跳和命令有效期。无线串口初始化可后接，但运行层不能假设主车能直接调用另一台电脑上的 `FleetMemberAgent`。
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7. 接入成员状态实际来源和主车接收时间轴，形成 `FleetMemberStateSample[]`；再把 `FleetCoordinator` 输出按车号分发到各车 `FleetMemberAgent.Execute()`。
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8. 在真实执行链内实现安全门控：可恢复状态下持续下发零速并保留任务；硬故障时锁存任务失败、整队停止；每辆从车独立实现命令超时停车。随后补充无通信模拟的端到端测试，再进行低速双车实车验证。
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