docs: design EM PathS resampling fix

2026-08-10 14:16:26 +08:00
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+# EM PathS 单调重采样修复设计
+
+## 问题
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+`FullDirectionSegment` 会将纵向候选轨迹按固定时间步长重采样。纵向解验证允许
+`Validation.KinematicTolerance` 范围内的求解数值残差，但 `TrajectorySampleSchedule` 对重采样
+`PathS` 使用零容差递增检查。因此合法候选会在发布阶段因微小回退被拒绝。
+
+## 目标与边界
+
+- 容差内的 `PathS` 数值回退或终点越界应被归一化成单调、有界的发布样本。
+- 超过容差的真实回退仍必须拒绝。
+- 错误诊断应包含样本索引、前值、当前值与差值。
+- 不修改 `Control`、`Shared`、`StateEstimation`、`Trajectory` 或现有控制 Movement。
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+## 设计
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+`EmTrajectoryAssembler` 从已验证配置中读取 `Validation.KinematicTolerance`，并传给
+`TrajectorySampleSchedule`。调度器在收录每个样本时：
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+1. 将候选末点 `S` 作为当次轨迹的上界。
+2. 若当前 `PathS` 低于上一发布值，且回退量不超过容差，则归一化为上一值。
+3. 若当前 `PathS` 高于终点，且越界量不超过容差，则归一化为终点。
+4. 任一偏差超过容差时抛出详细异常，不发布轨迹。
+5. 归一化只改发布样本，不改动 QP 候选、不改控制器输入协议。
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+## 测试
+
+- RED：构造容差内微小 `PathS` 回退的完整方向段候选，现状应抛异常。
+- GREEN：修复后可成功发布，所有样本 `PathS` 不递减且不超过终点。
+- 保护性测试：超过容差的回退仍被拒绝，诊断包含关键数值。
+- 回归：运行 EM trajectory / planning / observation 验证与主工程 Release 编译。