限制单车自转角速度并更新底盘配置与项目文档

2026-07-31 15:34:11 +08:00
parent c1fe73caec
commit 5da31a6c40
12 changed files with 453 additions and 196 deletions
@@ -2,8 +2,8 @@
 ### 测试对象
 单台停车机器人（+50kg负载）
 ### 测试曲线
-1. 直线：前进/后退2m、速度0.3m/s、起点终点静止
-2. 转弯：左转/右转组合前进/后退、转弯半径1m、曲率1.0、速度0.3m/s
+1. 直线：前进/后退4m、速度0.3m/s、起点终点静止
+2. 转弯：左转/右转组合前进/后退、转弯半径2m、曲率1.0、速度0.3m/s
 3. 原地自转：±90°/±180°、角速度10°/s、20°/s、起点终点静止

 ### 评价指标
@@ -17,6 +17,7 @@
 归一化状态/控制量：一般Q、R初始选择对应控制量最大值的平方的倒数
 或者使用Bryson’s Rule来给 Q、R 一个很好的初始猜测
 贝叶斯优化在仿真中自动调节Q、R参数
+
 ALQR：在线估计最新参数实时重新求解
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 不调参：学习式