拆分MultiWheelC并新增轨迹投影、Detour状态估计与Stanley跟踪控制

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-08-05 18:07:01 +08:00
parent 7447317812
commit 47973cc94b
38 changed files with 3982 additions and 976 deletions
@@ -0,0 +1 @@
+// 所有横向控制器的统一接口
@@ -0,0 +1 @@
+// 统一纵向控制接口
@@ -0,0 +1 @@
+// 横向控制器的输出
@@ -0,0 +1 @@
+// 保存一次控制周期需要的完整输入
@@ -0,0 +1 @@
+// 车体中心命令曲率转换成前后GCP方向
@@ -0,0 +1,9 @@
+// 表示发送给底盘前的中间命令
+// public readonly struct GcpMotionCommand
+// {
+//     public double SpeedMetersPerSecond { get; }
+
+//     public double FrontAngleRadians { get; }
+
+//     public double RearAngleRadians { get; }
+// }
@@ -0,0 +1 @@
+// 负责把纯数学命令转换成现有底盘调用
@@ -0,0 +1 @@
+// 负责组织一个控制周期
				`@@ -0,0 +1 @@`
				`// 保存一次控制周期需要的完整输入`
				`@@ -0,0 +1 @@`
				`// 车体中心命令曲率转换成前后GCP方向`
				`@@ -0,0 +1 @@`
				`// 负责把纯数学命令转换成现有底盘调用`