新增倒车以及项目结构优化

MultiWheelC/Experiments/WheelPreparationTests.cs

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 using System;
 using ClumsyCore;
 using ClumsyCore.Pilot;
-using CommonUsage.Chassis;
 using FundamentalLib;
 using MDCSToolBox.Clumsy.Movements;
 using MDCSToolBox.Clumsy.Pilot;
-using MyParking.Shared;
 
 namespace MultiWheelC
 {
+    /// <summary>
+    /// 为需要显式执行舵轮回正的测试管理准备动作及其DriveTask生命周期。
+    /// </summary>
     internal static class MovementTestPreparation
     {
-        // 在测试正式开始前，将四个舵轮稳定回正到车体前向。
+        /// <summary>
+        /// 执行舵轮回正动作并返回四轮是否已经稳定朝向车体前方。
+        /// </summary>
         public static bool AlignWheelsForward(
             ref DriveTask activeTask)
         {
@@ -40,47 +43,11 @@ namespace MultiWheelC
             }
         }
 
-        // 只读取实际舵角，检查四个舵轮是否已与车头方向一致。
-        public static bool AreWheelsForward(
-            float toleranceDegrees = 2f)
-        {
-            var chassis =
-                PilotDefinition.Chassis as MultiWheelChassis;
-            if (chassis == null)
-            {
-                Console.WriteLine(
-                    "当前底盘不是MultiWheelChassis，无法检查舵轮方向。");
-                return false;
-            }
-
-            try
-            {
-                var adapter = new MultiWheelChassisAdapter(
-                    chassis,
-                    PilotDefinition.Self.CarNum);
-                var toleranceRadians =
-                    AngleMath.DegreesToRadians(toleranceDegrees);
-
-                if (adapter.AreParallelWheelsAligned(
-                        0.0,
-                        toleranceRadians))
-                {
-                    return true;
-                }
-
-                Console.WriteLine(
-                    "四个舵轮尚未与车头方向一致，请先执行“准备：四个舵轮与车头方向一致”。");
-                return false;
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                Console.WriteLine(
-                    $"检查舵轮方向失败：{ex.Message}");
-                return false;
-            }
-        }
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 提供可从测试界面单独触发的四舵轮回正动作。
+    /// </summary>
     [MovementTest(name = "准备：四个舵轮与车头方向一致")]
     public class AlignWheelsForwardTest : MovementTest
     {