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.task8-sweep/ParkrobTrajplanner/Map/Obstacles/IMapObstacle.cs

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+namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Mapping;
+
+/// <summary>
+/// 世界坐标中的不可变障碍物几何。
+///
+/// 单位：所有几何坐标与尺寸均为 mm。实现类型必须能由 <see cref="MapObstacleRasterizer"/> 栅格化。
+/// </summary>
+public interface IMapObstacle
+{
+    /// <summary>几何数据是否有效。true 表示数值有限且尺寸满足该几何类型的约束；false 表示不得投影到地图。</summary>
+    bool IsValid { get; }
+}