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.task8-sweep/ParkrobTrajplanner/CoarsePath/Facade/IPlanningDebugSink.cs

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+using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Mapping;
+
+namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.CoarsePath.Facade;
+
+/// <summary>
+/// 接收一次地图构建和粗路径规划完成后的旁路调试数据。
+/// 实现不得修改输入对象；服务会隔离实现抛出的异常，调试失败不会改变规划结果。
+/// </summary>
+public interface IPlanningDebugSink
+{
+    /// <summary>
+    /// 发布本次编排得到的地图和规划结果。
+    /// 参数：mapResult 为地图创建结果；planningResult 为对应的完整或失败规划结果；二者均不可由接收方修改。
+    /// </summary>
+    void Publish(PlanningMapBuildResult mapResult, PlanningResult planningResult);
+}
+
+internal sealed class NullPlanningDebugSink : IPlanningDebugSink
+{
+    internal static readonly NullPlanningDebugSink Instance = new NullPlanningDebugSink();
+
+    private NullPlanningDebugSink()
+    {
+    }
+
+    public void Publish(PlanningMapBuildResult mapResult, PlanningResult planningResult)
+    {
+    }
+}