优化差速转舵并增加纵向辨识测试

docs/progress.md

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 # 当前进展
 
-更新日期：2026-08-25。这里只保存当前状态，不作为完整开发历史。
+更新日期：2026-08-27。这里只保存当前状态，不作为完整开发历史。
 
 ## 已完成/已接入
 
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 - Detour单帧航向异常已增加连续帧/短时预测确认；第六轮实车数据确认前两帧异常由轮组Vw预测承接，持续到第三个异常新帧时才安全终止。
 - 原地自转已增加 `RelativeWheelOdometry` 模式和不依赖Detour的 `TryGetWheelTwist()` 接口；第七轮19份记录中17份表现为正常停车回正，轮组积分与Detour原始航向变化绝对差中位数约0.89°、最大约3.07°，但目标角精度尚缺专用字段正式验收。
 - C层轨迹/周期CSV与M层轮速/舵角诊断记录。
+- M层差速转舵已加入默认关闭、可独立回退的四轮到位迟滞和模型逆前馈；当前实车参考配置采用公共纯P `Kp=0.0042`、0.5°/0.8°/3周期到位判断及 `687.06/0.15s/0.03m/s` 逆前馈参数，首轮模式切换A/B已确认响应时间和超调整体改善。
+- C层已新增两个不经过轨迹控制器的纵向辨识入口：速度阶跃后立即停车，以及速度阶跃后按 `DeAccPerSecond` 正常减速；复用现有C层CSV并要求同步开启M层 `SentSpeed*` 诊断。
 - C层Detour静态诊断入口，记录源时间、`l_step`、位姿帧差和轮组静态反馈；已有约14分41秒实车静态基线。
 - C层轨迹CSV已补充原始/滤波轮组 `Vx/Vy/Vw`、轮组与预测时刻、Detour帧间隔、实际/允许创新、候选原因、估计器状态和不可用原因。
 - 停车控制参数集中到 `Configuration/PilotConfig.ParkingControl.cs`。
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 - 多车共同搬运的固定布局滚动任务已在内存传输下完成端到端贯通。当前重点转为真实无线链路和工程接入：确认无线参数与帧格式，实现串口 `IFleetTransport`，接入公共坐标系成员状态和主车时间轴，再通过静止状态机与低速双车逐级验证。QP/HQP不作为第一版前置条件。
 - 车队状态估计第一版保留“成员状态先经单车状态估计处理、车队层做时间对齐与刚体一致性检查、候选中心等权/圆周平均”的保守方案；暂不重复实现单车Detour跳变逻辑，也不在运行链和实车数据建立前加入复杂鲁棒优化。后续内部融合升级应尽量保持 `FleetStateEstimateResult`、`FleetState` 和 `MemberErrors` 外部接口不变。
 - β在多车中定位为单车执行坐标系而非车队核心优化量：常规、斜行和横移动作先确定车队主要滚动方向，各车按布局朝向换算本地β，停车预对齐并经车队同步屏障统一释放。轨迹级β搜索只作为机械余量或复杂方向变化下的后续增强。
+- 当前单车实验工作转入纵向系统辨识：先固定实车 `AccPerSecond=0.3m/s²`、`DeAccPerSecond=1.0m/s²`，以M层最终发送速度为输入、轮组反馈速度为输出，取得可重复模型后再调整纵向控制、启动/停车策略和加减速度参数；横向辨识随后进行。
 
 ## 阻塞/待确认
 
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 7. 接入C层正式车队动作入口、成员状态实际来源和主车接收时间轴，保证 `FleetMemberReport` 位姿处于同一公共世界坐标系，远端采样时间已换算为主车时间后再形成 `FleetMemberStateSample[]`。
 8. 先验证静止布局建立、β准备、全员Ready、统一激活和停止，再进行空载低速双车直线与圆弧；共同搬运前补齐夹紧/报警输入和可立即停车措施。
 9. 记录各成员候选中心、数据年龄、状态来源、布局误差和减速/停车原因。只有数据证明当前等权融合频繁被单成员异常拖累时，再增加车队预测、逐成员门控和鲁棒加权。
+10. 先对纵向辨识两个入口各做一次0.05m/s低速流程验证，再在0.1/0.2/0.3/0.4m/s下采集当前固定配置的重复实验；每次单独保存C/M两份CSV，确认正向模型后再决定倒车补测和参数A/B。