打通新版Stanley轨迹跟踪闭环并补充实验测试与数据分析脚本

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
2026-08-06 15:14:12 +08:00
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-// 横向控制器的输出
+using System;
+
+namespace MultiWheelC.Control.Abstractions
+{
+    /// <summary>
+    /// 表示横向控制器生成的车体中心目标曲率命令。
+    /// </summary>
+    public readonly struct LateralControlCommand
+    {
+        /// <summary>
+        /// 创建统一使用SI单位和左转为正约定的横向控制命令。
+        /// </summary>
+        public LateralControlCommand(
+            double targetCurvaturePerMeter)
+        {
+            EnsureFinite(
+                targetCurvaturePerMeter,
+                nameof(targetCurvaturePerMeter));
+
+            TargetCurvaturePerMeter =
+                targetCurvaturePerMeter;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 获取车体中心目标轨迹曲率，单位为1/m，左转为正、右转为负。
+        /// </summary>
+        public double TargetCurvaturePerMeter { get; }
+
+        /// <summary>
+        /// 创建保持直线行驶的零曲率命令。
+        /// </summary>
+        public static LateralControlCommand Straight =>
+            new LateralControlCommand(0.0);
+
+        /// <summary>
+        /// 检查横向曲率命令是否为有限值。
+        /// </summary>
+        private static void EnsureFinite(
+            double value,
+            string parameterName)
+        {
+            if (double.IsNaN(value) ||
+                double.IsInfinity(value))
+            {
+                throw new ArgumentOutOfRangeException(
+                    parameterName,
+                    "横向控制目标曲率必须是有限值。");
+            }
+        }
+    }
+}