feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/ReferencePathSegmenter.cs

@@ -5,8 +5,16 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.PathSmoothing;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 将已发布的平滑参考路径拆分为不会跨越换向点的局部方向段视图。
+/// 每个输出段以局部 S=0 重基（m），同时保留原始累计弧长（m）及目标/换向边界语义；索引覆盖或弧长不连续会被拒绝。
+/// </summary>
 public static class ReferencePathSegmenter
 {
+    /// <summary>
+    /// 从已验证的平滑路径及其方向分段创建局部方向段视图。
+    /// 参数：referencePath 必须含完整 Path 和 Segments，路径弧长为有限 m 制量；返回：按源段索引排列的只读视图，任何漏覆盖、方向或严格递增弧长错误均引发异常。
+    /// </summary>
     public static IReadOnlyList<DirectionSegmentView> Create(PathSmoothingResult referencePath)
     {
         if (referencePath == null || referencePath.Path == null || referencePath.Segments == null ||
@@ -65,6 +73,10 @@ public static class ReferencePathSegmenter
         return new ReadOnlyCollection<DirectionSegmentView>(result);
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制一个源参考点并将其弧长重基到当前方向段局部坐标。
+    /// 参数：source 保存世界 X/Y（m）、航向（rad）和曲率量，localS 为非负段局部 m 制弧长；返回：除 ArcLength 外保持源点几何和来源不变的副本。
+    /// </summary>
     internal static SmoothedPathPoint CloneAtLocalS(SmoothedPathPoint source, double localS)
     {
         return new SmoothedPathPoint(