feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/DirectionSegmentView.cs

@@ -6,8 +6,16 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.PathSmoothing;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 平滑参考路径中单一前进或倒车方向段的只读视图；EM 规划和投影不得跨越该段的精确换向边界。
+/// </summary>
 public sealed class DirectionSegmentView
 {
+    /// <summary>
+    /// 创建一个已重基到局部 S=0 的方向段只读视图。
+    /// 参数：points 的 ArcLength 为 m 且方向必须一致，边界与 sourceStartArcLength 为 m；首点与起边界必须位于局部 S=0，终边界须在 1e-12 m 内匹配末点。
+    /// 返回：防御性复制的不可变段；索引、方向、边界或弧长不一致时引发异常。
+    /// </summary>
     public DirectionSegmentView(
         int segmentIndex,
         TravelDirection direction,
@@ -48,17 +56,38 @@ public sealed class DirectionSegmentView
         SourceStartArcLength = sourceStartArcLength;
     }
 
+    /// <summary>
+    /// 在原始平滑路径方向段序列中的零基索引。
+    /// </summary>
     public int SegmentIndex { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 全段唯一的行驶方向；投影和优化不得在本视图内切换方向。
+    /// </summary>
     public TravelDirection Direction { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 局部弧长已重基、按 S（m）非递减排列的平滑参考点只读副本。
+    /// </summary>
     public IReadOnlyList<SmoothedPathPoint> Points { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 局部 S=0 的起始边界，含换向离开语义（若有）。
+    /// </summary>
     public ReferenceBoundary StartBoundary { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 局部段末端的边界，含目标或换向接近语义（若有）。
+    /// </summary>
     public ReferenceBoundary EndBoundary { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 本段局部 S=0 在原始平滑路径中的累计弧长，单位 m。
+    /// </summary>
     public double SourceStartArcLength { get; }
 
+    /// <summary>
+    /// 本段从局部 S=0 到终边界的长度，单位 m。
+    /// </summary>
     public double LengthMeters { get { return EndBoundary.SegmentLocalS; } }
 }