feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Optimization/QuadraticProgram.cs

@@ -5,6 +5,9 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Utils;
 
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 供横向或纵向规划器提交给 <see cref="IQpSolver"/> 的二次规划快照；矩阵维度与变量布局必须一致。
+/// </summary>
 public sealed class QuadraticProgram
 {
     public const double MaximumFiniteBound = 1e30d;