feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

2026-08-11 20:35:59 +08:00
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@@ -5,6 +5,9 @@ using MultiWheelC.TrajectoryPlanning.Utils;

 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

+/// <summary>
+/// QP 求解后的数值和诊断快照。调用方必须结合状态判断解向量是否可用，不能将失败输出当作候选轨迹。
+/// </summary>
 public sealed class QpSolveResult
 {
    public QpSolveResult(