feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

2026-08-11 20:35:59 +08:00
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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

+/// <summary>
+/// 请求允许的车辆运动模型；服务依据此值选择或拒绝相应规划分支。
+/// </summary>
 public enum EmMotionModel
 {
+    /// <summary>
+    /// 常规非完整约束车辆，可前进或倒车但不能侧移。
+    /// </summary>
    NonholonomicForwardReverse,
+    /// <summary>
+    /// 蟹行平移模型；当前 EM 管线不支持时返回明确状态。
+    /// </summary>
    CrabTranslation,
+    /// <summary>
+    /// 原地旋转模型；当前 EM 管线不支持时返回明确状态。
+    /// </summary>
    InPlaceRotation,
 }