feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

2026-08-11 20:35:59 +08:00
parent 569de5f13c
commit 1903e71fc1
522 changed files with 4188 additions and 119188 deletions
@@ -1,8 +1,20 @@
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

+/// <summary>
+/// 指定纵向规划面对当前窗口末端时采用的速度终端语义。
+/// </summary>
 public enum EmLongitudinalMode
 {
+    /// <summary>
+    /// 普通滚动窗口末端；保持连续行驶，不要求在本窗口内停止。
+    /// </summary>
    RollingContinuation,
+    /// <summary>
+    /// 将真实停车边界纳入窗口，但在可达性不足时仅以可停车方式接近。
+    /// </summary>
    ApproachStopBoundary,
+    /// <summary>
+    /// 要求在当前窗口内到达真实边界并保持零速。
+    /// </summary>
    ExactStopAtBoundary,
 }