feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

2026-08-11 20:35:59 +08:00
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@@ -2,8 +2,14 @@ using System;

 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;

+/// <summary>
+/// 验证规划契约中必须为有限数的标量输入。
+/// </summary>
 internal static class ContractNumeric
 {
+    /// <summary>
+    /// 拒绝 NaN 或无穷数值。<paramref name="value"/> 的单位由调用方语境决定；<paramref name="parameterName"/> 原样传给异常构造器，方法本身不验证它。
+    /// </summary>
    public static void RequireFinite(double value, string parameterName)
    {
        if (double.IsNaN(value) || double.IsInfinity(value))