feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/ValidationConfiguration.cs

@@ -1,12 +1,30 @@
 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 发布前轨迹几何、运动学和终端误差的验收容差配置；默认值由 <see cref="EmPlannerConfiguration.CreateDefault"/> 提供。
+/// </summary>
 public sealed class ValidationConfiguration
 {
+    /// <summary>
+    /// 几何位置、弧长和采样比较使用的空间容差；单位 m，默认值 1e-8，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double SpatialToleranceMeters { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 速度、加速度和曲率等无量纲相对比较的容差；无量纲，默认值 1e-5，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double KinematicTolerance { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 精确终止模式下终端位置允许的误差；单位 m，默认值 0，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double TerminalPositionToleranceMeters { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 精确终止模式下终端航向允许的误差；单位 rad，默认值 0，必须为 [0, π] 内的有限值。
+    /// </summary>
     public double TerminalYawToleranceRadians { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制当前校验配置；输入为当前四个容差，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal ValidationConfiguration Copy()
     {
         return new ValidationConfiguration