feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/SolverConfiguration.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// LS/ST QP 求解器的迭代预算、收敛容差和运行选项。
+/// </summary>
 public sealed class SolverConfiguration
 {
+    /// <summary>
+    /// 外层顺序凸化最大迭代次数；默认值 5，必须为正整数。
+    /// </summary>
     public int MaximumOuterIterations { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 单次 OSQP 求解的最大迭代次数；默认值 4000，必须为正整数。
+    /// </summary>
     public int MaximumOsqpIterations { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 求解器绝对残差容差；默认值 1e-5，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double AbsoluteTolerance { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 求解器相对残差容差；默认值 1e-5，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double RelativeTolerance { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 发布前接受解的严格残差容差；默认值 1e-5，必须为正有限值。
+    /// </summary>
     public double StrictResidualTolerance { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 是否将上一轮可用解作为初值；无单位，默认值 <c>true</c>，仅接受布尔值。
+    /// </summary>
     public bool WarmStart { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 是否请求 OSQP 进行结果修正；无单位，默认值 <c>true</c>，仅接受布尔值。
+    /// </summary>
     public bool Polish { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 是否启用原生求解器诊断输出；无单位，默认值 <c>false</c>，仅接受布尔值。
+    /// </summary>
     public bool NativeVerbose { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制当前求解器配置；输入为当前迭代预算、容差和布尔选项，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal SolverConfiguration Copy()
     {
         return new SolverConfiguration