feat: 发布 EM 轨迹规划首个版本

ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Configuration/LongitudinalWeights.cs

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 namespace MultiWheelC.TrajectoryPlanning.EMPlanner;
 
+/// <summary>
+/// 纵向 QP 目标函数的权重快照；权重只改变偏好而不放宽硬约束。
+/// </summary>
 public sealed class LongitudinalWeights
 {
+    /// <summary>
+    /// 惩罚偏离参考速度的权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double ReferenceSpeed { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚纵向加速度的权重；无量纲，默认值 1，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double Acceleration { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚纵向加加速度的权重；无量纲，默认值 10，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double Jerk { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚偏离上一条轨迹速度解的权重；无量纲，默认值 5，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double PreviousTrajectory { get; set; }
+    /// <summary>
+    /// 惩罚末端加速度的权重；无量纲，默认值 1，必须为非负有限值。
+    /// </summary>
     public double TerminalAcceleration { get; set; }
 
+    /// <summary>
+    /// 复制当前纵向权重；输入为当前五个标量，输出为无共享可变状态的标量快照，不对数值作校验且不产生失败状态。
+    /// </summary>
     internal LongitudinalWeights Copy()
     {
         return new LongitudinalWeights