贯通车队运行链并支持轨迹自动推导β

2026-08-25 17:59:18 +08:00
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 - 代码已经记录控制周期分段耗时、请求/限速后GCP命令和四舵角；M层已有轮速/舵角诊断CSV。
 - 差速转舵角速度前馈默认增益0.9，曲率预瞄默认0.15s/0.12m。
 - 2026-08-19第六轮共9131个轨迹控制周期：周期中位数约31.24ms、P95约32.68ms、最大约59.44ms；控制计算总耗时中位数约0.12ms、P95约0.22ms。当前C层计算不是主要周期瓶颈，历史约110ms现象不应继续归因于控制算法计算量。
+- 2026-08-25静止诊断确认：目标角和角速度前馈均为零时，右后轮仍可形成约1s量级的持续差速转舵往复；死区由0.1°增至0.5°后，另外三轮均停止输出，但一次自转模式切回正常模式后的右后轮仍在约-1.9°至+2.9°间振荡。约2°的瞬态偏差本身不能证明硬件故障，待定位对象是仅该轮不收敛的闭环动态差异；应先用降低公共比例增益的重复切换实验区分控制稳定裕量，再对四轮分别辨识延迟、增益、摩擦和方向不对称，明显离群轮组先排查编码器、机械间隙和低速驱动响应。
 - 不同速度、载荷下的舵轮物理响应和前馈参数仍需按具体工况验证。
 - CAN/MCU正常运行逻辑风险较高；除诊断外不应在没有明确方案和实车回退措施时修改。