贯通车队运行链并支持轨迹自动推导β

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 - `PathTrackingContext` 只携带受控刚体的车体系速度、速度有效性、轨迹投影和周期控制量，不依赖 `VehicleState` 或 `FleetState`。
 - `PathTrackingCore` 集中实现投影连续性、保护/终点策略、曲率预瞄、横纵向控制和GCP分配；`ParkingGeometricController` 与 `FleetController` 分别组合该核心，负责各自的状态适配和输出边界，不通过继承复制控制流程。
 - `FleetController` 第一版只闭环车队虚拟中心，并支持固定 `β_fleet`：实际纵向速度沿β投影，GCP结果从运动坐标系旋转到车队坐标系后形成车队原点处的 `FleetMotionCommand`；成员速度继续由 `FleetKinematics.Decompose()` 确定性分解。
-- `FleetStateEstimator` 已根据固定 `FleetLayout` 和时间对齐目标时刻反算、融合车队中心，并输出每车 `FleetMemberLayoutError`；成员样本的实际采集和跨电脑时间处理仍属于外层接收链。
-- `FleetCoordinator` 已串联状态估计、虚拟中心控制、布局误差警告区间内的统一速度缩放、刚体分解和 `FleetMemberCommandCorrector` 小范围纠偏；越过停止阈值时返回故障和零速成员命令，但尚无正式运行层把该结果送到实车。
-- `FleetPreparationCoordinator` 已按 `beta_i = beta_fleet - theta_i` 生成成员准备目标，并通过任务号和全员Ready形成统一激活屏障；`FleetMemberAgent` 已封装本车停车准备、舵轮到位确认、激活、命令校验和底盘执行。两者尚未接入同一个车队任务生命周期，也未接入跨电脑通信。
+- `FleetStateEstimator` 已根据固定 `FleetLayout` 和时间对齐目标时刻反算、融合车队中心，并输出每车 `FleetMemberLayoutError`；当前第一版先做候选中心两两一致性检查，再对X/Y等权平均、对Yaw做圆周平均。正负候选偏差的公共分量进入车队中心，相对分量仍保留在成员布局误差中，不会因平均而消失。成员样本的实际采集和跨电脑时间处理仍属于外层接收链。
+- `FleetCoordinator` 已串联状态估计、虚拟中心控制、布局误差警告区间内的统一速度缩放、刚体分解和 `FleetMemberCommandCorrector` 小范围纠偏；`FleetRuntime` 已把周期结果转换为本车直接执行和远端成员命令。
+- `FleetPreparationCoordinator` 已按 `beta_i = beta_fleet - theta_i` 生成成员准备目标，并通过任务号和全员Ready形成统一激活屏障；`FleetMemberAgent` 负责本车舵轮准备、激活、命令校验和底盘执行；`FleetRuntime` 将二者接入同一固定布局滚动任务生命周期。
 - 控制算法的可替换性继续由 `ILateralController`、`ILongitudinalController` 组合注入；状态源、通信、底盘发送和成员协调不进入纯核心。
 - `MultiWheelC.Tests` 已覆盖8个Stanley前进/倒车符号场景、8个车队控制周期场景、6个布局采集场景和4个刚体分解场景；统一构建与打包通过。
 
+### 16. 车队通信保持最小值契约，失联停车采用主车与本车双层保护
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+- `Shared/Fleet/FleetProtocol.cs` 只保存 `FleetCommand`、`FleetMemberReport`、枚举和协议常量，不绑定停车机器人控制器、串口实现或复杂消息类层次；无线字节帧和校验留在具体传输实现。
+- `IFleetTransport` 是运行层唯一传输边界；当前 `InMemoryFleetTransport` 只在测试项目中模拟定向命令、广播和成员报告，后续无线实现替换该接口而不改车队算法。
+- 主车 `FleetSafetySupervisor` 依据主车本地接收时间、成员状态和故障锁存整队停车决定；每辆车的 `FleetMemberAgent` 依据本机单调时间和命令有效期独立看门狗停车。`FleetRuntime` 已执行本车停止并向可达成员下发停止，两层保护仍不能互相替代。
+- 同一 `FleetRuntime` 部署到所有车辆，角色由显式 `selfVehicleId` 与 `leaderVehicleId` 决定，不把固定车号硬编码为主车；主车也是成员，本车命令直接执行，不要求传输层回环。
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 ## 已经确认但尚未实施
 
 - 路线顺序：先完成单车闭环和停车功能验证，再正式实施多车通信、编队和协同控制。来源：`README.md`。
-- 当前多车的布局、状态估计、中心控制、刚体分解、成员纠偏、β准备屏障和本车执行代理均已有代码组件，但尚未形成可运行的多车链路。仍缺少车队任务运行入口、布局原子激活、成员状态实际采集/时间对齐、跨电脑通信、命令分发和可实际触发停车的安全执行链。
+- 转舵系统辨识应对四个轮组分别使用相同激励，输入采用实际差速转舵命令（`TotalDiff`或左右轮实际发送命令之差），输出采用实际舵角；若只用目标角到实际角，会把当前PID包含在闭环模型中，更换PID后该模型不能继续代表转舵机构。控制阶段优先保留四个独立PID实例和内部状态、共用一套参数，并依据四个健康轮组中最不利的动态设计稳定裕量；只有硬件健康且公共参数仍无法兼顾时，才评估配置化的逐轮小幅校准，不在代码中硬编码某个轮位特例。
+- 当前多车的固定布局滚动任务已形成内存通信可运行链路。仍缺少C层正式动作入口、布局原子激活、成员状态实际采集、跨机时间换算、公共世界坐标验证和无线传输实现。
+- 单车 `MultiWheelC/StateEstimation` 继续负责Detour重复帧、跳变候选、轮速短时预测和任务坐标连续化；车队层不复制这套原始定位处理，只消费经过本车校验的成员状态，并负责跨车时间对齐、固定布局反算、成员一致性检查和中心融合。成员状态进入融合前仍必须确认处于同一公共坐标系；各车独立的 `_controlFromDetour` 连续化变换是否会造成跨车基准差异，属于通信/状态接收契约必须验证的事项。
+- 第一版保留当前保守的等权车队中心融合；任务生命周期和内存零速运行链已经贯通。公共坐标系与主车时间轴语义确认并取得静止/低速双车日志后，再按数据增加车队历史预测、逐成员创新门控、健康降级和Huber等鲁棒加权；不在缺少Detour协方差时提前实现协方差加权或Covariance Intersection。
 - 布局生命周期区分夹紧前后的语义：夹紧前的预设布局只用于引导车辆就位；车辆夹紧且静止后，应同步取得同一世界坐标系下的成员位姿，调用 `FleetLayoutCapture` 创建新的不可变布局，再由上层协调器原子激活。共同搬运期间的相对位姿变化属于状态误差，不能通过修改 `FleetLayout` 吸收；松开车辆后清除激活布局。实际数据采集和激活接口尚未实施。
 - 多车共同搬运不能只闭环车队中心：整体位姿误差与成员相对布局误差必须分开估计和约束，否则成员误差可能相互抵消而使平均中心看似正确。
 - 计划采用分层职责：车队控制器产生参考点 `FleetTwist`，分配层依据成员 `VehicleLayout` 计算每车真实车体系 `BodyTwist`，单车层继续负责β变换、GCP和本车四轮解算。
 - 第一版采用确定性的虚拟刚体速度分配，不先引入QP/HQP：若成员在车队系中的固定布局为位置 `(x_i,y_i)`、朝向 `theta_i`，则成员中心在车队系中的速度为 `(Vx-omega*y_i, Vy+omega*x_i, omega)`，再通过 `R(-theta_i)` 转到本车体系后交给 `SendBodyTwist()`。QP/HQP只在需要同时调整车队参考速度、处理成员能力差异、松弛约束或严格任务优先级时再引入。
-- “按状态最差车辆协调速度”第一步已经对成员相对布局误差实现警告阈值至停止阈值之间的统一速度缩放。成员报警、通信超时、夹紧异常、状态持续不可用等整队停车条件仍需由真实运行层统一执行；时间戳、心跳、命令有效期和从车本地超时停车属于第一版安全契约，延迟预测补偿可以后续增加。
+- “按状态最差车辆协调速度”第一步已经对成员相对布局误差实现警告阈值至停止阈值之间的统一速度缩放。通信超时、状态不可用、成员故障和命令有效期已经进入运行链；成员报警/夹紧信号来源、可恢复降级策略和实车阈值仍待接入，延迟预测补偿可以后续增加。
 - 虚拟车队使用固定在车队坐标系中的对称前后GCP，把横向控制结果转换成车队原点 `FleetTwist`；这些点不是物理轮轴，也不直接参与单车四轮解算。横向控制器与GCP到Twist转换必须使用同一控制点半径；具体车辆级配置值和实车验证仍待完成。
 - 每辆成员车都应作为反馈来源，但反馈职责必须分层：成员Detour位姿用于融合车队整体位姿和检查相对布局，单车轮速/舵角用于确认命令执行偏差，电机电流、扭矩或力传感信息用于负载与内力监控。相对位姿接近目标并不能证明没有内力，因此不能只依靠刚性连接或位姿误差判断负载均衡。
-- 第一版不把每车β作为复杂优化变量：`FleetController` 已支持固定的车队主要滚动方向 `beta_fleet`（如正常0°、斜行45°、横移90°）及其控制坐标转换；`FleetPreparationCoordinator` 已按布局换算成员 `beta_i`，并采用180°等效轴保持在方便的本地表示范围。β是单车执行坐标系，不改变刚体分配得到的真实车体系 `BodyTwist`，也不会让各车命令数值相同。当前缺的是把停车预对齐、全员Ready和统一激活接入真实运行链；只有出现复杂布局、整段方向变化、限位余量或频繁反号问题时，才增加轨迹级β候选搜索。
+- 第一版不把每车β作为复杂优化变量：`FleetController` 支持固定车队主要滚动方向 `beta_fleet`，`FleetPreparationCoordinator` 按布局换算成员 `beta_i` 并采用180°等效轴，`FleetRuntime` 已将停车预对齐、全员Ready和统一激活接入运行链。β是单车执行坐标系，不改变刚体分配得到的真实车体系 `BodyTwist`；只有出现复杂布局、整段方向变化、限位余量或频繁反号问题时，才增加轨迹级β候选搜索。
 - 旧版参考项目采用固定双车布局：各车由 `carWorld ∘ layout⁻¹` 反推车队中心，再对位置和圆周航向求平均；路径控制器以该虚拟中心跟踪轨迹。同时它可按 `fleetTarget ∘ layout_i` 生成每车理想位姿，并叠加Detour布局纠偏和邻车两腿检测纠偏，因此并非只控制平均中心。来源：`原版停车机器人/parkingrobot/ClumsyPilot/PilotDefinition.cs`、`ChassisController.cs`。
 - 旧版 `SetOriginBias(layoutX, layoutY, layoutTh)` 是把各车真实轮子统一表达在车队虚拟坐标系中，属于固定编队布局变换。旧版联动显式区分常规、蟹行和绕车队中心旋转三类模式；蟹行角可由动作或遥控给出任意值（`FleetCrabWalk` 默认45°），并在运动前以零速度对齐舵轮、运行时使用180°等效和轮速反号，但没有根据整段轨迹和每车约束自主求解β的统一规划过程。给定简单蟹行动作时，它与新版固定β可能产生相同的实际轮子姿态和车辆运动。
 - 旧版自动 `FleetCurveWalk`、`FleetCrabWalk` 会先以零速度下发初始GCP角，等待成员新鲜、布局正确、命令可行、舵轮到位和从车应用新序列后才开始运动；原地旋转通过 `RotateWheelsAligned` 和 `FleetMotionReleased` 做整队释放。普通手动入口仍有 `SendMotion` 本车舵轮未对齐时速度置零的门控，但不保证与自动动作相同的车队级同步屏障。
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 ## 待评估
 
-- 多车共同搬运时的车队参考点与固定GCP距离、任意成员布局、加权/异常值鲁棒的车队位姿估计、队形误差闭环，以及 `FleetMotionCommand → 每车Twist2D` 的具体分配与限幅算法。
+- 多车共同搬运时的车队参考点与固定GCP距离、逐成员能力/命令可行性限幅，以及带时间预测和异常成员隔离的鲁棒车队位姿融合；当前任意成员布局、确定性刚体分解和小范围队形误差闭环已有第一版实现。
 - 确定性刚体分配验证完成后，再评估集中式单步QP/HQP：安全和刚体可行性应作为硬约束或更高层级，相对布局、中心跟踪、平滑与能耗依次降低优先级；严格HQP不能仅靠单个加权QP的大权重近似。短时域MPC及舵轮动态延迟预测属于更后续阶段。
 - 负载共享和内力监控可用信号、阈值、降级与停车策略；当前项目尚未建立可确认的力/扭矩闭环。
 - 正式轨迹规划层与 `Trajectory2D` 的接入格式；当前 `TestTrajectoryFactory` 仅用于实验。