贯通车队运行链并支持轨迹自动推导β

docs/architecture.md

@@ -89,7 +89,7 @@ MovementTest / MotionPlanExecutor
 
 `TrajectoryTrackingMovement` 默认从 `PilotDefinition.Conf` 读取车辆级参数，同时保留少量动作级覆盖字段；横向控制器可通过 `LateralControllerFactory` 替换，纵向控制器当前固定创建为 `PidLongitudinalController`。
 
-## 车队组件与尚未贯通的执行链
+## 车队组件与首版运行链
 
 ```text
 夹紧且静止时的成员世界位姿快照
@@ -109,13 +109,27 @@ MovementTest / MotionPlanExecutor
 车队动作主要滚动方向β_fleet
   → FleetPreparationCoordinator（换算每车β_i并等待全员Ready）
   → FleetMemberAgent（本车停车准备、舵轮到位、激活、Execute/Stop）
+
+主车FleetCommand
+  → IFleetTransport
+  → 从车FleetMemberAgent
+
+从车FleetMemberReport
+  → IFleetTransport
+  → 主车状态缓存 / FleetSafetySupervisor
+
+FleetRuntime
+  ├─ 主车：准备屏障 → 状态/安全 → FleetCoordinator → 本车执行/远端分发
+  └─ 从车：接收命令 → FleetMemberAgent → 本地看门狗 → 状态上报
 ```
 
 `FleetLayoutCapture` 只负责固定布局的几何计算：车队原点X/Y取成员车体中心的算术平均，车队Yaw取主车Yaw，再把各成员世界位姿反变换为 `VehicleLayout.PoseInFleet`。它不读取通信或Detour，也不负责静止/夹紧确认、时间对齐和布局激活。
 
-上述类目前是可以独立构造和测试的组件，并没有正式的车队任务运行入口把两条链串起来。缺少的外层需要负责布局原子激活、成员状态实际采集与时间对齐、准备/激活状态机、每周期协调、安全门控、成员命令分发、任务完成与取消。`FleetCoordinator` 生成零速或故障结果不等于实车已经停车；只有运行层把结果送到各车 `FleetMemberAgent.Execute()` 或 `Stop()` 后才会影响底盘。
+`Shared/Fleet/FleetProtocol.cs` 已定义最小任务命令和成员报告值类型，`IFleetTransport` 已把运行逻辑与无线串口或内存队列隔离；测试项目中的 `InMemoryFleetTransport` 只用于无通信硬件验证，不进入正式部署。`FleetSafetySupervisor` 在主车侧按成员报告接收时间、状态和故障锁存整队停车决定，`FleetMemberAgent.UpdateCommandWatchdog()` 在每辆车本地按命令有效期独立停车，避免通信中断时只依赖主车广播停止。
 
-实际部署为每车独立电脑，因此主车还需要状态/命令通信，从车需要本地命令超时看门狗。无线串口初始化可以后接，但消息契约、任务号、心跳/有效期和本地失联停车语义必须在运行层接入前明确。
+`MultiWheelC/Fleet/FleetRuntime.cs` 已贯通首版固定布局滚动任务：同一类型按 `selfVehicleId`/`leaderVehicleId` 区分角色；主车执行β准备、全员Ready、统一激活、状态缓存、安全判定、周期协调、本车直接执行和远端分发；从车执行任务/序列校验、舵轮准备、激活、速度命令、本地看门狗和状态上报。完成、通信/状态/成员故障和取消都会由运行层转换为本车停车及可达成员停止命令，失联成员最终由本地命令有效期兜底。
+
+当前端到端链路只通过测试项目的内存传输验证，尚未接入C层正式 `Movement/Experiment`、实际成员状态采集、无线串口和真实跨机时间换算。实际部署仍是每车独立电脑；主车也是普通成员，其本车命令不经传输层回环。无线实现不能改变已经定义的任务号、序列号、命令有效期和本地失联停车语义。
 
 ## 状态数据流