完善Detour状态估计与轨迹跟踪验证

2026-08-19 17:38:17 +08:00
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@@ -57,7 +57,8 @@ namespace MultiWheelC.StateEstimation
        public double SampleTimestampSeconds { get; }

        /// <summary>
-        /// 获取车体中心在Detour世界坐标系中的位姿，单位为m和rad。
+        /// 获取车体中心在状态源输出世界坐标系中的位姿，单位为m和rad。
+        /// Detour发生经确认的小幅坐标跳变后，该坐标系会保持任务内连续。
        /// </summary>
        public Pose2D PoseInWorld { get; }