完善Detour状态估计与轨迹跟踪验证

AGENTS.md

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 # MyParking项目规则
 
+## 项目定位与事实来源
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+- `MyParking`是当前正式开发的停车机器人项目，结论优先依据本目录中的当前代码和实际运行配置。
+- 工作区中的旧版停车机器人、MDCS源码和轨迹规划项目只能作为辅助参考，不能覆盖当前实现所表达的事实。
+- 不能从代码、配置或用户提供资料确认的信息统一标记为“待确认”，不得自行补全或编造。
+- 修改代码后检查实际diff，并运行与改动风险相匹配的最相关编译或测试；不主动修改任务范围之外的代码。
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 ## 代码边界
 
 - `CommonUsage-MultiVehicleSync`是独立的通用底盘库，不反向依赖`Shared`、M层或C层。
@@ -57,3 +64,24 @@ powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -File .\build-and-package.ps1
 - 报告各项目的警告和错误，并确认M/C部署包使用同一份`CommonUsage.dll`。
 - 不直接编辑`bin`、`obj`、`build`和`output`中的产物。
 - 不手工覆盖`ref/CommonUsage.dll`，由构建脚本统一更新。
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+# 项目知识库规则
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+## 按需读取
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+- 默认只读取`docs/INDEX.md`，再根据当前任务选择最相关的知识文档。
+- 严禁在每个任务开始时读取整个`docs/`；初始只读取与任务直接相关的1～2个文档，信息不足时再扩大范围。
+- 当前任务不依赖项目背景或长期知识时，可以不读取`INDEX.md`之外的文档。
+- 同一会话中已经读取且没有变化的知识文档不要重复读取。
+- 除非任务确实涉及旧版实现或MDCS底层，不读取工作区中的参考项目。
+- 优先使用关键词、类名、方法名和文件路径定位代码，不进行无目的的全库扫描。
+- 不扫描`.git`、`bin`、`obj`、`build`、`output`、日志、缓存、编译产物和第三方依赖。
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+## 增量更新
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+- 只有产生了已经确认、长期有效的新知识时，才更新对应文档。
+- 普通代码修改、临时调试、失败尝试和一般问答不需要更新知识库。
+- 每次只读取和更新与当前任务直接相关的文档，采用局部增量修改，不重写无关内容。
+- 不把大段源码、日志、终端输出或聊天记录复制到知识库；使用路径、类型名、方法名和精炼结论。
+- 单纯进度变化只更新`docs/progress.md`中的对应小段。
+- 没有值得长期保存的信息时，不为了形式要求强行更新文档。