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增加车队轨迹控制核心与轮组自转模式

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yuxiang.shen
2026-08-21 17:33:29 +08:00
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## 项目定位
`MyParking` 是停车机器人控制软件的当前正式开发版本，主体为 C# 插件工程。项目目标是让多舵轮停车机器人完成底盘运动、车辆状态获取、轨迹跟踪、原地自转和后续停车作业；当前研发重点仍是单车闭环和实车联调，多车协同尚未形成可运行实现。来源：`README.md`、`MultiWheelC/PilotConfig.cs`、`Shared/Fleet/FleetKinematics.cs`。
`MyParking` 是停车机器人控制软件的当前正式开发版本，主体为 C# 插件工程。项目目标是让多舵轮停车机器人完成底盘运动、车辆状态获取、轨迹跟踪、原地自转和后续停车作业；当前研发重点仍是单车闭环和实车联调，多车协同已有纯计算骨架但尚未形成可运行实现。来源：`README.md`、`MultiWheelC/PilotConfig.cs`、`MultiWheelC/Fleet/`、`Shared/Fleet/`。
项目不是可直接 `dotnet run` 的独立应用：
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- 代码接口面向四个可转向轮组，并暴露8个驱动电机的位置/速度反馈和4个舵角反馈。M/C IO定义见 `PilotDefinition`、`DiverCartDefinition`。
- 车体支持正常前后行驶、倒车轨迹、任意固定运动方向β下的滚动运动、蟹行和停车后原地自转。主要入口见 `MultiWheelC/Movements/` 和 `MultiWheelC/Experiments/`。
- 夹臂速度、位置、限位和报警IO已经接入，但轮胎识别、自动钻车、释放车辆和完整停车作业状态机尚未在当前新版流程中完成。来源：`PilotConfig.cs`、`PilotDefinition.cs`、`README.md`。
- 多车模型数据类型已经预留，但多车配置位于 `PilotConfig.cs` 的 `#if false`，`FleetKinematics.cs` 只有占位注释，不能把当前代码视为已支持多车编队。
- 多车已具备 `FleetLayout`、`FleetState`、`FleetController` 和 `FleetKinematics` 组成的纯计算链；多车配置仍位于 `PilotConfig.cs` 的 `#if false`，且状态聚合、通信、成员纠偏、安全协调和实体发送尚未接入，因此不能把当前代码视为已支持可运行的多车编队。
## 整体运行流程