增加车队轨迹控制核心与轮组自转模式

docs/architecture.md

@@ -37,7 +37,7 @@ Medulla宿主
 | `MultiWheelC/Control/Lateral/` | 当前默认 `StanleyLateralController` |
 | `MultiWheelC/Control/Longitudinal/` | 当前默认 `PidLongitudinalController` |
 | `MultiWheelC/Control/Allocation/` | 横纵结果组合、GCP限幅及GCP与刚体速度的转换 |
-| `MultiWheelC/Control/Execution/` | 单周期编排、终点策略、命令执行和耗时诊断 |
+| `MultiWheelC/Control/Execution/` | `PathTrackingCore` 共享纯控制周期、单车命令执行、终点策略和耗时诊断 |
 | `MultiWheelC/Movements/` | 舵轮准备、轨迹跟踪、原地自转和组合动作计划 |
 | `MultiWheelC/Experiments/` | Clumsy宿主人工测试、测试轨迹工厂和CSV记录 |
 | `MultiWheelC/Old/` | 保留的旧实现；不能仅因仍参与编译就视为新版流程依赖 |
@@ -73,10 +73,11 @@ MovementTest / MotionPlanExecutor
   → ParkingVehicleStateProviderFactory.Create()
   → ParkingGeometricController.Start()/ExecuteCycle()
       → IVehicleStateProvider.TryGetState()
-      → TrajectoryProjector.Project()
-      → ILateralController.Compute()
-      → ILongitudinalController.ComputeSpeedMetersPerSecond()
-      → GcpCommandAllocator.Allocate()
+      → PathTrackingCore.Compute()
+          → TrajectoryProjector.Project()
+          → ILateralController.Compute()
+          → ILongitudinalController.ComputeSpeedMetersPerSecond()
+          → GcpCommandAllocator.Allocate()
       → GcpCommandExecutor.Execute()
       → GcpKinematics.ToBodyTwist()
       → MultiWheelChassisAdapter.SendBodyTwist()
@@ -84,8 +85,24 @@ MovementTest / MotionPlanExecutor
       → 四个真实舵轮角度和速度
 ```
 
+`PathTrackingCore` 只依赖受控刚体的 `Pose2D`、车体系 `Twist2D`、速度有效标志和控制周期，不依赖 `VehicleState`、`FleetState`、底盘或通信。`ParkingGeometricController` 负责把单车状态源和实体底盘接到该核心；横向、纵向控制算法仍通过接口组合注入，没有采用控制器继承层次。
+
 `TrajectoryTrackingMovement` 默认从 `PilotDefinition.Conf` 读取车辆级参数，同时保留少量动作级覆盖字段；横向控制器可通过 `LateralControllerFactory` 替换，纵向控制器当前固定创建为 `PidLongitudinalController`。
 
+## 车队纯计算调用链
+
+```text
+FleetState
+  → FleetController
+      → PathTrackingCore.Compute()
+      → GcpKinematics.ToBodyTwist()
+      → FleetMotionCommand（参考点为车队原点）
+  → FleetKinematics.Decompose(FleetLayout, command)
+  → FleetMemberCommand[]（各成员真实车体系Twist）
+```
+
+这条链已经覆盖虚拟中心轨迹闭环和确定性刚体速度分解，但尚未接入车队状态估计、通信/时间对齐、相对布局纠偏、共同能力限幅、安全降级和成员底盘发送。
+
 ## 状态数据流
 
 ```text
@@ -97,8 +114,8 @@ DetourInterface.getCartLocation()
 MultiWheelChassis.GetCarSpeed(true)
   → WheelFeedbackVehicleStateProvider
       ├─ Vx、Vy分别使用同一时间常数低通滤波
-      ├─ 覆盖Detour线速度
-      └─ 保留Detour位姿和Omega
+      ├─ 轮组估计有效后覆盖Detour的Vx、Vy和Omega
+      └─ 保留Detour位姿
 
   → VehicleState（世界位姿、世界Twist、车体Twist）
   → ParkingGeometricController