20 lines
600 B
C#
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600 B
C#
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namespace MultiWheelC.Control.Abstractions
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{
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/// <summary>
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/// 定义Stanley、LQR和MPC等车体中心横向控制器的统一接口。
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/// </summary>
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public interface ILateralController
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{
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/// <summary>
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/// 根据本周期车辆状态和轨迹误差计算车体中心目标曲率。
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/// </summary>
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LateralControlCommand Compute(
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PathTrackingContext context);
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/// <summary>
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/// 清除控制器跨周期状态，以便开始新轨迹或异常恢复后重新运行。
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/// </summary>
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void Reset();
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}
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}
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