# Local G2 日报式报告交付设计

## 目标

在仓库根目录新增 `dailywork_report/`，交付两份中文主报告及各自独立、可直接打开的 HTML 可视化附录。内容面向研发人员和需要快速理解进度/风险的项目协作者。

## 交付物

```text
dailywork_report/
├── Map_rep/                         # 预留：地图模块报告
├── coarsepath_rep/                  # 预留：粗路径模块报告
└── pathsmoothing_rep/               # 本次 Local G2 报告
    ├── 01-local-g2-quintic-hermite-algorithm-report.md
    ├── 01-local-g2-quintic-hermite-algorithm-visualization.html
    ├── 02-local-g2-issues-and-next-actions-report.md
    └── 02-local-g2-issues-and-next-actions-visualization.html
```

HTML 文件为单文件附件：内嵌 CSS、SVG 和少量原生 JavaScript，不依赖网络、第三方 CDN 或构建步骤。

本次只在 `pathsmoothing_rep/` 中创建内容；`Map_rep/` 和 `coarsepath_rep/` 仅建立目录结构，供后续对应模块的日报式报告使用。

## 报告一：算法说明

主题为“Local G2 五次 Hermite 路径平滑算法说明”。内容按以下顺序组织：

1. 目标、适用位置与非目标：说明它位于 Hybrid A* 与后续 SQP 之间，只生成空间路径初值，不涉及速度、加速度或 SQP 求解。
2. 输入：成功的粗路径、方向段、地图、车辆参数、G2 配置和取消令牌；明确坐标/单位与有效性前提。
3. 模块架构：预处理、曲率跳变检测、窗口规划、五次 Hermite 候选构造、路径拼接、统一几何分析、安全/质量评价，以及计划中的专用发布流水线。
4. 数据流：以“输入 → 检测 → 局部候选 → 安全筛选 → 输出”的线性流程说明每一步的职责和边界。
5. 输出：说明路径点、方向段、曲率、曲率导数、区域报告、状态和诊断；明确当前任务 8 尚未接入，不能把候选层能力描述为已发布的主路径功能。
6. 约束与安全门：不跨换向点、窗口/偏移/净空/曲率限制、候选数量上限和确定性排序。

配套 HTML 使用模块卡片、输入/输出栏和 SVG 数据流箭头，分别标明“已实现”和“待接入”模块。

## 报告二：问题分析与后续措施

主题为“Local G2 路径平滑问题分析与后续措施”。开头先给出证据边界：专项测试通过不等于端到端功能已经完成。随后按固定结构分别描述三个问题：

1. **已复现故障**：`RectangleDetour` 原始基线在平滑前的复验中变为 `InvalidInput`。
2. **已确认的逻辑缺口**：窗口合并包络与候选总长度上限不一致，可能将本可分开处理的事件合并为没有合法候选的区域。
3. **待验证的集成风险**：连续处理同一方向段多个区域时，前一处替换重算弧长可能让后一处继续使用旧的窗口坐标。

每个问题都包含：现象、通俗例子、技术成因、影响范围、证据等级、建议验证/修复措施和进入任务 8 前的验收条件。报告不把风险说成已经发生的运行时故障。

配套 HTML 使用状态徽章、场景示意 SVG、因果链和“问题 → 验证 → 措施”流程，突出已复现故障与待验证风险的区别。

## 写作与证据原则

- 以中文撰写，术语首次出现时同时给出白话解释。
- 明确区分“已通过的专项测试”“已复现的失败”和“静态分析发现的风险”。
- 引用现有实现计划、测试脚本、关键实现文件和本次实际测试结果；不宣称尚未实现的任务 8/9 已完成。
- HTML 与 Markdown 的事实、术语和问题分级必须一致。

## 验收标准

- 四个文件均位于 `dailywork_report/`，命名稳定、无需外部资源即可阅读。
- 两份 Markdown 报告结构完整，能够单独解释算法和问题。
- 两份 HTML 附录在本地直接打开时内容可读、层级清楚、与主报告一致。
- 报告二准确表达三个问题的证据等级和下一步，不给出未经验证的结论。
- 本次工作只创建报告，不修改路径平滑算法或测试逻辑。
