## 实时轨迹规划网页看板：布局选择

三种方案都保持 OBSERVE_ONLY。蓝线表示当前规划，灰线表示上一轮规划；红点专门标记滚动交接处。

A · 总览 + 分析页签● cycle 128 · Rolling
世界路径 / 当前与上一轮
关键状态
v
0.18 a
0.04 j
-0.12
交接检查
速度连续 ✓
非零滚动终点 ✓
jerk 合规 ✓
LS / ST 曲率 v-a-j 历史
L-S
T-S
T-V

### A · 分层混合（推荐）

首屏保留路径、状态和异常；曲线按页签切换。信息完整，浏览器与车辆端的内存/重绘压力较平衡。

B · 六图同时显示● LIVE 20 Hz
世界路径
L-S
T-S
曲率-S
速度-T
加速度-T
加加速度-T
规划耗时
交接误差
cycle 128 OSQP 42 ms 0 violations

### B · 密集工程屏

一次看到所有图，适合大显示器持续监控；小屏可读性较差，浏览器渲染负载最高。

C · 单图聚焦 Rolling handoff #128
路径 LS ST Jerk-T
加加速度 / 限值带
当前轮
max |j| 0.31
交接点
Δa 0.02
上一轮末端
v 0.17
下一轮首点
v 0.18

### C · 单图诊断

一次聚焦一条曲线，最轻量、适合笔记本；跨图对照需要切换，实时总览能力较弱。

请点击一个布局。我的建议是 A：默认总览轻量，发生异常时再切到曲率或 v-a-j 细节。