# EMPlanner 架构梳理与 LS 优化启动日报

> 日期：2026-08-04  
> 模块：emplanner  
> 证据原则：已验证事实、静态分析、对话发现和待验证风险必须分开表达。

## 1. 今日结论摘要

已依据 EMPlanner 当前说明和代码目录明确轨迹规划的分层架构与模块边界；LS 横向优化为当前开展方向，尚未在本日报中宣称完成或通过专项回归。

## 2. 今日完成的工作

- **确定 EMPlanner 轨迹规划分层架构**：明确从请求快照、方向段/Frenet 投影和静态走廊，到 LS、ST、轨迹装配、世界空间复核及上层滚动执行的职责划分。（证据：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md）
- **明确规划器与执行侧边界**：EMPlanner 仅产出经校验的时间轨迹；调度、轨迹交接、换向执行和控制命令由 TrajectoryExecution 承担。（证据：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md、ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/TrajectoryExecution/README.md）
- **梳理 LS 优化的接口边界**：LS 使用 l、dl、ddl、dddl 变量，在静态走廊与车辆几何约束下求解；求解器通过 IQpSolver/QuadraticProgram 抽象接入。（证据：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md、ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Lateral/）

## 3. 今日发现的问题

### 3.1 LS 横向优化处于开展阶段 `ls-optimization-in-progress`

- **证据等级**：对话发现
- **实际现象**：当前已明确 LS 位于静态走廊之后、ST 之前，并承担横向路径优化与独立几何复核；本日报未取得本轮专项优化结果或回归输出。
- **正确预期**：在不破坏静态走廊、导数、Frenet 分母和车辆曲率硬约束的前提下，形成可独立复核的横向候选轨迹。
- **原因或当前假设**：优化参数、目标权重、收敛策略及专项场景的本轮验证证据尚待补充。
- **影响**：LS 结果直接决定后续 ST 使用的实际 PathS 与轨迹可发布性，需先完成可行性和稳定性验证。

## 4. 问题如何被发现及证据

### ls-optimization-in-progress · LS 横向优化处于开展阶段

用户说明当前正在开展 LS 优化工作。

| 证据 | 引用 | 结果 |
| --- | --- | --- |
| LS 架构说明 | ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md | 文档定义 LS SQP、独立横向几何复核及其与 ST 的数据边界。 |
| 当前工作说明 | 用户需求（2026-08-04） | 当前开展 LS 优化工作。 |

## 5. 已采取的改善和验证结果

- **ls-optimization-in-progress / 架构与接口静态核对 / 通过**：README 与 Lateral 目录表明 LS 的数据流、变量及求解器边界已定义；未执行 LS 专项运行测试。
- **EMPlanner 架构静态核对 / 通过**：核对 README、Lateral 目录和当日 EMPlanner 提交记录；本次未运行构建或自动化测试。

## 6. 尚未解决的风险与下一步

- **ls-optimization-in-progress**：确定 LS 优化目标、权重和约束调参方案。
- **ls-optimization-in-progress**：针对典型前进、倒车及走廊边界场景执行专项回归。
- **P0 / emplanner**：细化并实现 LS 优化策略；完成标志：横向优化目标、约束和候选筛选策略形成可审查实现。
- **P1 / emplanner**：执行 LS 专项回归；完成标志：典型前进、倒车和窄走廊场景均有可复核的运行结果。
- **P1 / emplanner**：联调 LS 到 ST 的 PathS 输入；完成标志：ST 仅消费 LS 已复核且严格递增的实际 PathS，并保留验证记录。

## 7. 证据索引

- **EMPlanner 架构说明**：ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/README.md
- **当日 EMPlanner 提交记录**：git log --since='2026-08-04 00:00' -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner
- **LS/ST 观测计划**：docs/superpowers/plans/2026-08-04-em-observation-movementtest.md
