## 修订方向：展示算法的真实领域效果

下面以泊车路径规划为例。主画面直接呈现规划场景与算法结果，流程和文字只负责解释“为什么”。

路径规划诊断 · Parking Scenario #08
环境建模
状态扩展
碰撞检查 ⚠
路径平滑
安全验证
点击异常位置后的诊断面板

### 碰撞检查 · clearance gate

目前状况
规划轨迹在倒车转向段进入障碍物膨胀边界。
出错原因
搜索代价采用点模型间距，未覆盖完整车体包络。
导致结果
轨迹数值可达，但实际车辆存在擦碰风险，安全门应拒绝。
纠正方案
扩展节点时使用车辆多边形包络，并对障碍物增加安全裕量。
预期结果 · 尚未验证
候选轨迹绕开膨胀区，最小间距满足阈值后再进入平滑阶段。

证据下钻：点击可查看函数、源码行、输入样本、约束值、测试输出与证据等级。

✓

### 就是这个方向

算法主区域展示真实业务对象和运行结果，诊断信息与源码证据随点击联动。

↺

### 还需要调整

保留领域可视化方向，但需要改变内容层次或交互方式。