# 轨迹规划全链路 Demo

内置说明数据：同一米制地图中的地图、粗路径、平滑路径、EM 轨迹与控制输出。它用于理解数据边界，不调用 OSQP、定位、硬件或真实控制器。

PlanningGridMap→Hybrid A*→Local G2→EmTrajectory→TrajectoryControlCommand

## EM 最终轨迹：可发布的时间参数化参考

静态障碍物 Hybrid A* 粗路径 Local G2 平滑路径 EmTrajectory 换挡点 最终 Goal
时间采样点 t = 0.0 s

## 规划身份

地图版本
路径版本
车辆状态序号
当前轨迹 ID
effectiveAtUtc

仅当状态为 `Success` 或 `SuccessWithFallback`，且结果携带完整 `EmTrajectory` 时，才允许发布给执行层；其他状态只能输出诊断。

## EmTrajectory 点数据

## 控制层消费边界