# Local G2 最小曲率越界可行性验证报告

> 文档定位：记录 Local G2 最小曲率越界（curvature excursion）受控探测的结论、改动边界和后续动作，供路径平滑模块的日常协作查阅。
>
> 证据边界：本报告只摘要正式证据报告中的固定 SingleTurn 场景结果。它不是生产发布说明，也不把一次性 probe 中的测量改动描述为共享生产代码改动。

对应可视化附录：[03-local-g2-curvature-excursion-feasibility-visualization.html](03-local-g2-curvature-excursion-feasibility-visualization.html)。

## 1. 结论摘要

本轮最小曲率越界可行性探测的最终状态是 **QUALITY_RED**。它给出的授权结论很明确：**不修改生产 evaluator（候选评估器）**。

这不是因为运行超时，也不是因为证据无效。候选搜索、性能和重复运行均完成了预定验证；问题在于，没有候选同时满足严格接纳条件，因此没有可发布的替换路径。

| 项目 | 本轮结果 | 正确解读 |
| --- | --- | --- |
| 严格合格候选 | 0 | 原始严格范围条件下没有可接纳候选。 |
| 物理约束合格候选 | 3 | 仅说明它们满足该层物理约束，不能等同于最终接受。 |
| 曲率越界合格候选 | 0 | 没有可报告的最小可行越界值。 |
| 管线输出 | Unchanged | 原路径没有被替换。 |
| 性能超限 | False | 本轮未因性能失败。 |
| 证据有效性 | valid | 本轮结论可复核，但结论是不能修改 evaluator。 |

## 2. 本轮做了什么

本轮不是在共享生产源码中直接“放宽曲率”，而是在一次性、可丢弃的 probe core 中回答一个更小的问题：

> 在不改变严格生产接纳语义的前提下，是否存在一个能消除局部曲率突变、并以最小必要越界满足全部质量门的候选？

验证分为两条互相隔离的路径：

1. **Strict 路径**：保持共享 evaluator 的原始严格语义，判定候选能否被正式接纳。
2. **Measurement 路径**：仅为了记录被严格 raw 曲率范围提前阻断后的后续质量门状态，允许诊断继续走到后面的检查点。它不是生产实现，也不改变 Strict 路径的结论。

这样可以把“候选的几何和车辆物理约束是否可行”与“候选是否允许进入正式输出”分开观察，避免为了得到绿色结果而直接放宽生产门槛。

## 3. 本轮修改范围

| 范围 | 改动内容 | 边界与结果 |
| --- | --- | --- |
| 一次性 probe core | 增加受控搜索、候选账本、严格审计和证据生成能力。 | 只用于本轮验证，不回写共享生产源码。 |
| Measurement root | 仅改动 LocalG2CandidateEvaluator.cs 中 raw 范围提前返回后的测量延续与 trace 捕获。 | 用于定位后续质量门；不是生产 evaluator 改动。 |
| 严格 root | 保持 evaluator 与共享基线一致。 | 严格结论仍是 0 个可接纳候选。 |
| 共享分支 | 发布正式证据报告。 | 没有提交 probe 源码，也没有修改生产 evaluator。 |
| 本日报目录 | 新增本 Markdown 摘要和对应离线 HTML 可视化。 | 仅整理结论与证据入口，不改变路径平滑行为。 |

相关身份如下：

| 身份 | 提交 |
| --- | --- |
| 共享基线 | da9157b17a7e4206ed4cdebd1985ee2577fae480 |
| 冻结 core / Strict | 3006aa0fd8dac8e4665ff3b89b7cda139e88e940 |
| Measurement | c92c9c5b8e1995f61d4685f9a6ee23a6f8d5f825 |
| 共享分支正式证据报告 | 67f86581a06f754ae166c6145478f454afefbf17 |

## 4. 候选搜索结果

固定 SingleTurn 场景中的搜索预算和结果如下：

| 指标 | 结果 |
| --- | ---: |
| 规划窗口数 | 8 |
| 已尝试组合数 | 24 |
| solver 调用数 | 30 |
| 已生成候选数 | 6 |
| 失败组合数 | 18 |
| 最大 interval 数 | 2 |
| 搜索停止原因 | None |
| 严格合格 / 物理约束合格 / 越界合格 | 0 / 3 / 0 |

因此，本轮不是“没有生成任何曲线”。相反，系统生成了 6 个候选，其中 3 个通过了车辆物理约束层；但没有一个通过严格接纳层，也没有一个成为可报告的最小曲率越界方案。

## 5. 为什么最终没有路径变得更平滑

结论不能简化为“候选曲率一定比原路径更大”。更准确的过程是：

1. 候选生成器确实构造了局部替换曲线。
2. Strict 路径先检查 raw 曲率范围。候选没有满足这一严格范围条件，因此严格合格数为 0。
3. Measurement 路径只为观察决策链而继续记录后续门。3 个物理约束合格候选仍在净空门被阻断，未进入最终质量评价和接受流程。
4. 没有候选被选中，预平滑管线保持 Unchanged，原路径不替换。

这里有两个不同层次的概念：

| 层次 | 回答的问题 | 本轮状态 |
| --- | --- | --- |
| 车辆物理约束 | 车辆最大曲率、接缝、偏移等基础几何约束是否可行？ | 有 3 个候选通过。 |
| 严格接纳与质量门 | 候选是否能在现有生产语义下安全、完整地替换原路径？ | 没有候选通过。 |

所以“物理约束合格”不是“平滑方案已经有效”。当前实际效果是：**候选层被执行并留下可复核证据，但没有改变输出路径。**

## 6. 性能与确定性

性能验证先进行 5 次预热，再进行 30 次测量运行。30 次测量只得到 1 个确定性签名，说明在该固定场景与固定环境下结果没有随机漂移。

| 指标 | 中位数 | 最坏值 | 限制 | 结果 |
| --- | ---: | ---: | ---: | --- |
| Solver 时间 | 4.93545 ms | 7.7368 ms | 10 / 25 ms | 通过 |
| Region 时间 | 10.09185 ms | 23.2227 ms | 25 / 50 ms | 通过 |

性能通过只说明这次受控探测没有超过时间预算；它不能覆盖严格接纳失败，也不能把 QUALITY_RED 转为可发布状态。

## 7. 这份结果说明什么，不说明什么

| 可以说明 | 不能说明 |
| --- | --- |
| 当前固定 SingleTurn 场景中，严格语义下不存在可接纳的最小曲率越界候选。 | 所有地图、所有转弯或全部 Local G2 场景都不可行。 |
| 结果不是因超时或随机性造成。 | 只要放宽 evaluator 就应当发布。 |
| Measurement 路径有助于定位 raw 范围之后的净空阻断。 | Measurement 改动已经进入生产 evaluator。 |
| 当前授权边界是“不修改 evaluator”。 | 前两份报告中的基线、窗口语义和多区域弧长风险已经解决。 |

特别需要保留的边界是：前两份日报中记录的 RectangleDetour 基线复验、窗口合并语义和多区域弧长定位问题，不会因为本次单场景 probe 结束而自动关闭。

## 8. 后续动作

1. 保持 QUALITY_RED 的授权边界：不把 Measurement 改动复制到生产 evaluator。
2. 不以“变绿”为目的放宽 raw 曲率范围、净空或其他质量门。
3. 继续按已有优先级处理基线复验、窗口长度语义和多区域弧长定位风险。
4. 若要评估新的几何策略或新的场景范围，应另起独立计划，重新定义候选、质量门和验收证据，而不是从本次结果直接推导发布结论。

## 9. 证据索引

| 证据 | 用途 |
| --- | --- |
| docs/superpowers/reports/2026-08-01-local-g2-minimum-curvature-excursion-feasibility-report.md | 本日报所有数值和最终授权边界的正式来源。 |
| 3006aa0fd8dac8e4665ff3b89b7cda139e88e940 | 冻结 core 与 Strict 验证身份。 |
| c92c9c5b8e1995f61d4685f9a6ee23a6f8d5f825 | Measurement 专用、可丢弃的 evaluator trace 身份。 |
| 67f86581a06f754ae166c6145478f454afefbf17 | 共享分支上发布正式证据报告的提交。 |
| 03-local-g2-curvature-excursion-feasibility-visualization.html | 本报告的离线交互式可视化附录。 |
