# 新窗口执行提示词：EM 纵向滚动规划阶段一

请在一个新的 Codex 窗口中完整粘贴本文件内容，或明确要求 Codex 读取并执行本文件。

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你现在要在仓库 `D:\Users\Desktop\项目\prakrobot\ParkingRobot` 中执行 EM 纵向滚动轨迹规划修复的**阶段一：纵向基础与窗口语义**。

这是一项代码实施任务，不是重新讨论方案。设计已经确认。本窗口只能完成阶段一，对应原十任务计划中的 Task 1 和 Task 2；完成阶段验收、交接文件和阶段二提示词后必须停止，不得继续实现 Task 3。

## 必须使用的工作方法

1. 首先使用 `executing-plans` skill 执行现有计划。
2. 实现每个 bugfix/feature 时使用 `test-driven-development`：先写失败测试、运行确认失败原因正确，再做最小实现、重新运行确认通过。
3. 遇到非预期编译错误、测试失败或行为不一致时，先使用 `systematic-debugging` 查明根因，不得盲目放宽阈值。
4. 声称阶段完成前必须使用 `verification-before-completion`，重新运行全部阶段验收命令。
5. 不需要重新 brainstorming；已经批准的设计规格是行为依据。

## 必读文件

开始实施前完整阅读：

- `docs/superpowers/specs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning-design.md`
- `docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-planning.md`
- `docs/superpowers/plans/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-four-phase-roadmap.md`

在十任务计划中，本窗口只能执行：

- Task 1：完整 jerk 受限停车数学
- Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约

计划中的代码片段是实施基线，但在应用前必须与当前仓库接口核对；若代码已发生变化，应做保持设计语义的最小适配，并在交接文件中记录差异。

## 开始前基线检查

依次执行并记录结果：

```powershell
git branch --show-current
git status --short
git log -8 --oneline
git show --stat --oneline e0ccc0c
git show --stat --oneline e608299
```

预期当前分支为 `trajplanner`，并且至少能找到：

- `e0ccc0c docs: plan EM longitudinal rolling implementation`
- `e608299 docs: require stabilized EM stop terminals`

仓库当前存在大量与本任务无关的用户修改。必须遵守：

- 不运行 `git reset --hard`、`git checkout -- .`、`git clean` 或任何等价清理命令。
- 不回退、不格式化、不移动与阶段一无关的文件。
- 不使用 `git add .` 或 `git add -A`。
- 提交前使用 `git diff --cached --name-only` 核对暂存区。
- 如果阶段一目标文件本身已有未提交修改，先检查并保留用户内容，在其基础上最小集成；不能直接覆盖。

## 不可改变的行为语义

- `DistanceHorizonMeters` 只决定 LS 可以查看的空间长度。
- `TimeHorizonSeconds` 只决定一次 ST 优化的未来时间范围。
- 局部空间窗口末端不是停车点。
- 只有真实 `Goal` 或 `GearSwitchApproach` 才是停车边界。
- 纵向模式必须显式区分：
  - `RollingContinuation`
  - `ApproachStopBoundary`
  - `ExactStopAtBoundary`
- 精确停车最终要支持在 QP 内达到 `S=S_end、U=0、A=0`，并至少保留一个完整 `OutputTimeStepSeconds` 的静止稳定区间。
- `ZeroSpeedHoldSeconds` 是 QP 时间范围之后的发布保持段，不能从 `TimeHorizonSeconds` 中扣除。
- 不得通过放宽 jerk、加速度、求解残差或轨迹验证阈值规避问题。
- 保持 `OBSERVE_ONLY`；不得增加任何底盘控制下发。

## Task 1：完整 jerk 受限停车数学

严格按照十任务计划 Task 1 的 TDD 步骤实施。

### 文件范围

- 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs`
- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs`
- 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs`

### 必须产生的接口

- `JerkLimitedStoppingMath.TryCalculate(double, double, double, double, out JerkLimitedStoppingProfile, out string)`
- `JerkLimitedStoppingMath.MaximumInitialSpeedForDistance(double, double, double, double, double)`
- `JerkLimitedStoppingMath.CalculateMaximumStoppedDistance(double, double, double, double, double, double, double)`
- `JerkLimitedStoppingProfile`，至少表达停车距离、持续时间、末速度和末加速度。

停车数学必须使用与 ST QP 一致的恒 jerk 离散/分段动力学，能够覆盖初始正加速度、初始负加速度、三角形和梯形减速度轮廓，最终同时释放到零速度和零加速度。

### 红灯和绿灯命令

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
```

先证明新增测试因缺少新能力而失败；实现后必须得到 `PASS longitudinal-model`。

### Task 1 提交

只暂存 Task 1 文件，核对暂存区后提交：

```powershell
git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/JerkLimitedStoppingMath.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/PathSpeedLimitBuilder.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs
git diff --cached --name-only
git commit -m "feat: add complete jerk-limited stopping math"
```

## Task 2：纵向模式、空间窗口和输入契约

Task 1 提交并通过测试后，严格按照十任务计划 Task 2 的 TDD 步骤实施。

### 文件范围

- 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs`
- 新建：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs`
- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs`
- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs`
- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs`
- 修改：`ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs`
- 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs`
- 测试：`ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs`

### 必须产生的接口和行为

- `EmLongitudinalMode` 三种模式。
- `LongitudinalTerminalSchedule.GetStabilizationStartIndex(IReadOnlyList<double>, double)`。
- `PlanningHorizonSelection` 显式保存：
  - `WindowEndReferenceS`
  - `WindowEndBoundaryType`
  - `LongitudinalMode`
  - `StopBoundaryReferenceS`
  - `HasStopBoundary`
- `LongitudinalPlanningInput` 分离路径上界、真实停车边界和纵向模式。
- 选择顺序必须是：
  1. 识别当前方向段的真实边界；
  2. 用 Task 1 的完整 jerk 模型检查最小停车距离；
  3. 只用 `DistanceHorizonMeters` 截取 LS 空间窗口；
  4. 真实边界不在窗口内时选择 `RollingContinuation`；
  5. 边界已在窗口内但本次时间范围无法形成稳定停车时选择 `ApproachStopBoundary`；
  6. 能在时间范围内停车并留出内部稳定区间时选择 `ExactStopAtBoundary`。
- `EmPlanningRequestValidator` 必须检查前视停车余量、时间步、时间范围和内部稳定区间组合，不允许无效配置进入求解器。

### 红灯和绿灯命令

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
```

先证明模式/属性/行为测试失败；实现并更新所有直接构造调用后，必须得到：

```text
PASS foundation
PASS longitudinal-model
```

### Task 2 提交

只暂存 Task 2 文件，核对暂存区后提交：

```powershell
git add -- ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Contracts/EmLongitudinalMode.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalTerminalSchedule.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Segmentation/PlanningHorizonSelector.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Longitudinal/LongitudinalPlanningInput.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Validation/EmPlanningRequestValidator.cs ClumsyPilot/ParkrobTrajplanner/EMPlanner/Facade/EmPlanningService.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/LongitudinalModelChecks.cs ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/FoundationChecks.cs
git diff --cached --name-only
git commit -m "feat: separate rolling horizons from stop boundaries"
```

若为修复编译必须改动直接调用者，使用明确路径单独加入，并在提交前解释原因；仍然禁止把其他脏文件带入提交。

## 阶段一最终验收

Task 1 和 Task 2 完成后，从当前代码状态重新运行，不得引用之前的测试输出：

```powershell
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- foundation
dotnet run --project ClumsyPilot/tests/EMPlannerVerificationHost/EMPlannerVerificationHost.csproj -- longitudinal-model
git diff --check
git log -5 --oneline
git status --short
```

验收时同时人工确认：

- 普通 5 m 局部窗口不会因为 `TimeHorizonSeconds=2s` 而被解释为必须在两秒内走完 5 m。
- Rolling 局部窗口末端不再具有“停车边界”身份。
- Goal/GearSwitch 边界进入窗口但暂时无法稳定停车时是 `ApproachStopBoundary`，不是失败，也不是强制零速。
- 精确停车模式为至少一个 QP 内部静止时间步保留了明确的调度信息。

## 阶段结束交接——必须执行

验收通过后使用 `writing-plans`，根据**实际提交和实际接口**完成以下两份文件：

1. 阶段一交接：

   `docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md`

2. 阶段二精细提示词：

   `docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md`

阶段一交接必须包含：

- 开始基线提交和结束提交；
- Task 1、Task 2 各自的提交号；
- 实际修改/新增文件；
- 最终接口签名和与原计划不同之处；
- 全部验证命令、退出码和关键 PASS 输出；
- 遗留问题、未验证内容和目标机限制；
- 阶段二可依赖的明确事实。

阶段二提示词必须：

- 引用阶段一真实提交号和交接文件；
- 只覆盖原计划 Task 3～5；
- 明确速度包络、QP 条件终端约束、解验证、初始解和外层迭代的文件范围；
- 要求 TDD，并列出 `longitudinal-model` 与 `longitudinal-integration` 验收命令；
- 保留 Task 3、Task 4、Task 5 的独立提交边界；
- 要求阶段二结束后生成阶段二交接和阶段三提示词；
- 重复工作树保护、全局行为语义和 `OBSERVE_ONLY` 限制。

只暂存这两份交接文档，并提交：

```powershell
git add -- docs/superpowers/handoffs/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-1.md docs/superpowers/prompts/2026-08-05-em-longitudinal-rolling-phase-2.md
git diff --cached --name-only
git commit -m "docs: hand off EM rolling planning phase one"
```

提交后输出一个简短阶段报告，包含两个功能提交、交接提交和两项验收结果，然后**立即停止**。不要开始 Task 3，也不要在本窗口实施阶段二。

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以上内容是本窗口的完整授权范围。
