# Detour 信息确认清单

用途：向 Detour 负责人确认控制程序使用定位结果所必需的信息。当前不需要 Detour 源码，接口说明或书面答复即可。

## 1. `getCartLocation()` 字段定义

- `x`、`y`、`theta`、`tick`、`l_step` 分别表示什么。
- 各字段的单位、正方向和坐标系。
- `theta` 的取值范围，例如 `[-180°, 180°]`。
- 一次调用返回的字段是否属于同一个定位帧。

## 2. `tick` 的准确含义

- 是传感器采集时刻、SLAM 计算时刻，还是接口返回时刻。
- 单位、更新频率、是否单调递增，以及是否可能重置或回绕。
- 多台车的 `tick` 是否来自同步时钟，能否用于多车位姿时间对齐。

## 3. 定位延迟与更新方式

- 输出位姿通常比真实运动滞后多少毫秒。
- `getCartLocation()` 是否返回最近一次缓存结果。
- 原地自转时更新频率或延迟是否会明显变化。

## 4. `l_step` 的含义

- 它表示优化迭代次数、定位质量、匹配状态，还是其他指标。
- 为什么原地自转时可能从 2～4 上升到几十甚至上百。
- 是否有官方推荐的正常、退化和不可用阈值。

## 5. 坐标跳变与重定位行为

- 重定位、回环优化或匹配失败恢复后，`x/y/theta` 是否可能永久跳变。
- 跳变后是否仍处于原来的地图坐标系。
- 是否存在“正在重定位”“定位丢失”“地图坐标调整”等状态标志。

## 6. 可用的定位质量接口

- 除 `l_step` 外，能否获得匹配得分、协方差、置信度、定位状态或错误码。
- Detour 官方建议控制程序依据哪些条件接受或拒绝一帧位姿。

## 优先级

最优先确认第 2、4、5、6 项。拿到这些信息后，可确定 `MultiWheelC/StateEstimation` 中时间同步、跳变连续化、自转短时预测和安全停止规则的最终设置。

