轨迹规划全链路 Demo
内置说明数据：同一米制地图中的地图、粗路径、平滑路径、EM 轨迹与控制输出。它用于理解数据边界，不调用 OSQP、定位、硬件或真实控制器。
PlanningGridMap→Hybrid A*→Local G2→EmTrajectory→TrajectoryControlCommand
EM 最终轨迹：可发布的时间参数化参考
静态障碍物
Hybrid A* 粗路径
Local G2 平滑路径
EmTrajectory
换挡点
最终 Goal